Presentación Gazpacho y Mochilo

Presentación del tema: "Presentación Gazpacho y Mochilo"— Transcripción de la presentación:

1 Presentación Gazpacho y Mochilo
Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

2 Presentación Gazpacho y Mochilo
DISEÑO DE LOS ROBOTS ELECTRÓNICA DE LOS ROBOTS VIDEOS Y DEMOSTRACIONES Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

3 GAZPACHO Y MOCHILO Robot bípedo MOCHILO con 3 servomotores por pierna (6 en total). Robot hexápodo GAZPACHO con 3 servomotores por pata (18 en total). Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

4 DISEÑO Y DESARROLLO

5 Presentación Gazpacho y Mochilo
Los robots han sido diseñados basándonos en prototipos de Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

6 Diseño en 3D GAZPACHO Realización del diseño 3D en SolidEdge.
Utilización de Estudio Virtual para realizar planos generales, explosionados, videos... Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz 6

7 DISEÑO 3D Prueba de movimientos, elongaciones máximas, dimensiones, posibles montajes ... Presentación GAzpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

8 Diseño de piezas con la herramienta GerberTool de OrCad para GAZPACHO
Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

9 FRESADO DE PIEZAS Fresado de piezas con taladro de control numérico (CNC). Utilización de fibra de vidrio para la estructura del hexápodo. Pintado de piezas. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

10 Diseño y 3D MOCHILO Diseño de Pies y Porta baterías en aluminio.
Soportes de servos adquiridos en Presentación GAzpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

11 VIDEOS DE LOS ROBOTS Presentación GAzpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

12 PARTE ELECTRÓNICA

13 PLACA SUMI PLACA SD20 Es la placa principal. Contiene el microcontrolador PIC16F877A y la entrada para todos los sensores que queramos utilizar. Con esta placa se controla a todo el robot. Es la placa de control de todos los servomotores del robot, gracias al microcontrolador SD20. Además consta de una conversor DC/DC para controlar la tensión de los servos. Ambas placas utilizan una tensión de alimentación individual. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

14 MAX232  Dispositivo capaz de convertir niveles TTL al bus estándar rs232 para la comunicación en serie con el ordenador. Regulador LM7805  Controla la tensión de entrada de todos los dispositivos de la placa a 5V (independientemente de la tensión de alimentación) PIC16F877  Podríamos considerarlo el cerebro del robot, con el controlamos todas las funciones del mismo. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

15 Presentación Gazpacho y Mochilo
Fuente conmutada LM596T  Aporta una entrada de 5V a todos los dispositivos de la placa independientemente de la tensión de alimentación. Microcontrolador SD20  Capaz de controlar hasta 20 servos simultáneamente y de forma individual. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

16 SOFTWARE Protocolo I2C  Comunicación entre placa SUMI y placa SD20.
USART  Comunicación serie entre PC y microcontrolador. Comparador LIPO  Software creado para comprobar el nivel de las baterías de LIPO de forma constante, utilizando el conversor A/D del microcontrolador.

17 INTERFAZ DE CONTROL Presentación Gazpacho y Mochilo
Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

18 Presentación Gazpacho y Mochilo
Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

19 CONTROL DE SERVOS PARA EL HEXÁPODO
CONTROL DE SERVOS PARA EL BÍPEDO Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz

20 CONTROL PARA EL HEXÁPODO
CONTROL PARA EL BÍPEDO Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz