ENSAMBLAJE AUTOMATIZADO PISTÓN-BIELA MEDIANTE DOS BRAZOS ROBOT

Presentación del tema: "ENSAMBLAJE AUTOMATIZADO PISTÓN-BIELA MEDIANTE DOS BRAZOS ROBOT"— Transcripción de la presentación:

1 ENSAMBLAJE AUTOMATIZADO PISTÓN-BIELA MEDIANTE DOS BRAZOS ROBOT
Trabajo fin de grado Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática Autor: Kevin Daniel Villalba Duarte Tutor: Carlos Ricolfe Viala

2 Contenido Objetivos Sistema de visión artificial Sistema robótico
Conclusiones Setup-> Herramientas para poder llevar a cabo el ensamblaje

3 Diseñar un sistema automatizado
Objetivos Diseñar un sistema automatizado Lograr una buena identificación de piezas Elaborar una programación adecuada para los autómatas

4 Sistema de visión artificial
Calibración de los sistemas Homografía es una transformación proyectiva que determina una correspondencia de dos sistemas de referencia, de forma que cada punto de una de ellas corresponda respectivamente a un punto de la otra.

5 Sistema de visión artificial
Calibración de los sistemas Xrobot= 1.004·Ysherlock Yrobot= 0.972·Xsherlock – 480.3

6 Sistema de visión artificial
Inicialización del programa Petición de datos por parte del robot Envío de datos

7 Sistema de visión artificial
Visualización de imágenes mediante el programa Sherlock :

8 Sistema de visión artificial
Visualización de imágenes mediante el programa Sherlock :

9 Sistema robótico MODULE MainModule - Declaración de variables
- Declaración de los robtarget PROC main() - Mover a la posición de inicio - Borrar Flexpendant - Conexión con Sherlock - Código principal ENDPROC ENDMODULE Código principal - Trasmisión de datos - Reconocimiento de datos - Ejecución del programa FlexPendant. Utilidades: Sirve para comunicarse con la Unidad de Control. Programación, arranque, paro.

10 Conclusiones Correcta localización de las piezas.
Es un código de programación flexible Posibilidad de mejora. Se ha conseguido un sistema automatizado Video-TFG

11 ENSAMBLAJE AUTOMATIZADO PISTÓN-BIELA MEDIANTE DOS BRAZOS ROBOT
Trabajo fin de grado Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática Autor: Kevin Daniel Villalba Duarte Tutor: Carlos Ricolfe Viala