Practica 1 Componentes del Robot. Sensor Ultrasónico El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina el fabricante) tiene una interfaz.

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1 Practica 1 Componentes del Robot

2 Sensor Ultrasónico El Sensor Ultrasónico de Distancia PING (o "PING)))" como lo denomina el fabricante) tiene una interfaz simple de tres terminales y utiliza una sola línea para lograr una comunicación bidireccional con su dispositivo de control (típicamente un microcontrolador).

3 Características Principales del Sensor PING El sensor PING funciona mediante la transmisión de una ráfaga de ultrasonido en una frecuencia muy por encima del rango auditivo humano y provee un pulso de salida, el cual corresponde con el tiempo requerido por el eco (rebote) para retornar hasta el sensor. Al medir la duración de este pulso se puede calcular fácilmente la distancia al objetivo.sensor PING

4 Características Las características más importantes del sensor PING son las siguientes: Rango: 2 cm a 3 m LED indicador de ráfaga que muestra la actividad del sensor Interfaz bidireccional por pulso, en un único pin de E/S para comunicación con microcontroladores TTL (5V) o CMOS (3.3V) Disparo de entrada: pulso TTL positivo, 2 μs mínimo, 5 μs típico Pulso eco de salida: pulso positivo TTL, 115 μs mínimo a 18.5 ms máximo.

5 ¿Como funciona? El sensor PING detecta objetos mediante la emisión de una ráfaga ultrasónica y luego "escucha" el eco de retorno. Bajo el control de un microcontrolador, el cual debe enviar un pulso corto de disparo, el sensor emite una corta ráfaga ultrasónica a una frecuencia de 40 KHz. La ráfaga viaja a través del aire, choca con un objeto y luego rebota hacia el sensor. El sensor PING provee un pulso de salida al microcontrolador, que inicia cuando la ráfaga es enviada y termina cuando el eco es detectado, de ahí que la longitud del pulso corresponda con la distancia al objeto.

6 Conexiones El sensor consta de 4 pines: "VCC" conectado a la salida de 5V de la placa, "Trig" conectado al pin digital de la placa encargado de enviar el pulso ultrasónico, "Echo" al pin de entrada digital que recibirá el eco de dicho pulso y "GND" a tierra.

7 Programa ong distancia; long tiempo; void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(9, OUTPUT); /*activación del pin 9 como salida: para el pulso ultrasónico*/ pinMode(8, INPUT); /*activación del pin 8 como entrada: tiempo del rebote del ultrasonido*/ } void loop(){ digitalWrite(9,LOW); /* Por cuestión de estabilización del sensor*/ delayMicroseconds(5); digitalWrite(9, HIGH); /* envío del pulso ultrasónico*/ delayMicroseconds(10); tiempo=pulseIn(8, HIGH); /* Función para medir la longitud del pulso entrante. Mide el tiempo que transcurrido entre el envío del pulso ultrasónico y cuando el sensor recibe el rebote, es decir: desde que el pin 12 empieza a recibir el rebote, HIGH, hasta que deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso entrante*/ distancia= int(0.017*tiempo); /*fórmula para calcular la distancia obteniendo un valor entero*/ /*Monitorización en centímetros por el monitor serial*/ Serial.println("Distancia "); Serial.println(distancia); Serial.println(" cm"); delay(1000); }

8 Puente H (L298) Éste controlador te permitirá controlar hasta 2 potentes motores de corriente continúa de forma muy sencilla y eficaz. El controlador permite controlar el sentido de giro y velocidad mediante señales TTL que podrás sacar de tu microcontrolador favorito como por ejemplo Arduino. Cada puente está separado y dispone de indicadores LED de funcionamiento.

9 Características: Alimentación lógica: 6 - 12V Rango de alimentación: 4.8 ~ 46V Corriente máxima: 2A Nivel alto: 2.3V = Vin = Vss - Nivel bajo: -0.3V = Vin = 1.5V Temperatura de funcionamiento: -25 a +130 ºC Dimensiones: 47×53mm Peso: 29g aprox.

10 Sensor Infrarrojo