Control Adaptativo - Ideas básicas Ramón Rodríguez Pecharromán Madrid 2002

ICAI - Universidad Pontificia Comillas 2 Control Adaptativo - STR

ICAI - Universidad Pontificia Comillas 3 Control Adaptativo - STR Dos lazos –Lazo interno: control por realimentación –Lazo externo: estimador recursivo + diseño del control Necesario introducir perturbaciones o señales para identificar (riqueza) STR  automatización del modelado de la planta y diseño del control, todo actualizado cada ts Combinar cualquier método de identificación con cualquier método de diseño (asignación de polos, mínima varianza, etc.)

ICAI - Universidad Pontificia Comillas 4 Control Adaptativo - STR El esquema original es un “método indirecto”: los parámetros de control se obtienen indirectamente, a través de un modelo de la planta –“STR directo”: reparametrización para obtener directamente los parámetros de control a partir de las medidas (el modelo queda implícito) El estimador da los parámetros de la planta. Dos opciones: –Usar esos parámetros como si fueran exactos –Utilizar alguna medida que proporcione el estimador de la confianza en los parámetros. Si es poca, los parámetros de control se cambian de forma más consevadora Se pueden usar periodos de muestreo diferentes en el estimador y en el regulador

ICAI - Universidad Pontificia Comillas 5 Control Adaptativo - STR

ICAI - Universidad Pontificia Comillas 6 Control Adaptativo - STR Ej. de diseño: asignación de polos. Diseño: polin. caract. deseado cont. polinómico (2 grados de libertad)  polinomio característico

ICAI - Universidad Pontificia Comillas 7 Control Adaptativo - MRAS

ICAI - Universidad Pontificia Comillas 8 Control Adaptativo - MRAS Método directo Las especificaciones se dan en forma de modelo de referencia (M.R.) –Ojo: M.R. es un modelo de lazo cerrado Dos lazos –Lazo interno: control por realimentación –Lazo externo: ajusta parámetros de control minimizando la diferencia entre la salida real y la del modelo de referencia Clave: mecanismo de ajuste. –Método del gradiente –Teoría de estabilidad

ICAI - Universidad Pontificia Comillas 9 Control Adaptativo - MRAS Método del gradiente: regla MIT –  : par. de control –  : velocidad de adaptación La adaptación es especialmente interesante en la prealimentación