Planeación de Trayectoria Práctica No. 4 Planeación de Trayectoria Tiempo Velocidad
Objetivo: Que el estudiante conozca y aplique el modelo del perfil trapezoidal de velocidad, como parte del proceso de control de un actuador , así como la forma de simular dicho modelo mediante Matlab.
Obtener el modelo de posición, velocidad y aceleración con base en el perfil trapezoidal del comportamiento de la velocidad.
Una vez obtenido el modelo, considere X(t) = 286 Una vez obtenido el modelo, considere X(t) = 286.47 [rad] Velocidad máxima = 1.5 [rad/s]. Aceleración máxima = 0.35 [rad/s ]. Obtenga los tiempos de cada intervalo. ¿Es posible alcanzar la posición de 286.47 rad en 17 segundos? 2