Segunda Clase Pamela R. González Patricio A. Navarrete Mayo 8 de 2011

Fundamentos de Robótica con LEGO i.La línea LEGO Mindstorms. ii.El bloque NXT. iii.Capacidades.

Fundamentos de Programación Algunos Lenguajes de Programación: –- Pianola –- Cálculo Lambda, 1930 (Paradoja de Russel, 1901) –- Assembler, 1950 –- Fortran, 1957 –- Lisp, 1959 –- C, 1972 –- MATLAB, 1978 –- SQL, 1978 –- C++, 1983 –- Abel, 1983 –- Verilog, 1983, 1995 –- HTML, 1991 –- Phyton, 1991 –- PHP, 1994 –- Java, 1995 –- C#, D, 2000

Lenguaje NXC N.X.C. significa : “Not eXactly C”. Es decir “No eXactamente C”. Estructura basada en el poderoso lenguaje C, un lenguaje fundamental para el aprendizaje de programación. Es la adaptación del anterior lenguaje NQC para trabajar con los nuevos LEGO NXT. Las funciones de control de actuadores y control de sensores vienen incorporadas, permitiendo abstraerse de la electrónica interna para concentrarse en el algoritmo y facilitar la programación.

Instrucciones secuenciales El lenguaje NXC, así como C y lenguajes similares posee una estructura Secuencial. Se establecen “Tareas” que comprenden algoritmos a ser ejecutados por el robot. Se determinan las estructuras del control para implementar el algoritmo deseado. Se hace uso de las funciones implementadas. Es posible preparar “Subrutinas” que facilitan la escritura de tareas repetitivas.

Estructura básica task main () { /*Sentencias*/ }

Salidas del NXT Los “Actuadores” son controlados a través de los 4 puertos de “Salida” del NXT. Cada salida está definida por un nombre de sistema: –OUT_A –OUT_B –OUT_C De acuerdo al programa cargado en el NXT, al ejecutarse determina los estados de las salidas y el funcionamiento de los controladores conectados a ellas a medida que transcurre el programa. El kit con el que se trabajará en las actividades prácticas cuenta con 3 actuadores: –Motor (3) –Parlante (1) –Pantalla (1) Por ejemplo, si un motor se encuentra conectado a la salida OUT_A, éste se encenderá si el estado de ésta salida del sistema está en modo “encendido”.

Instrucciones de Movimiento Existen funciones que permiten determinar el valor de las variables de salida y que pueden modificar estos valores a medida que transcurre la secuencia del programa. Cada función corresponde a una instrucción de movimiento: –OnFwd(OUT_X,POWER);“Avanzar” –OnRev(OUT_X,POWER);“Retroceder” –Off(OUT_X);“Detener” –Float(OUT_X);“Liberar” –RotateMotor(OUT_X,POWER,DEGREES);“Rotar grados” –Wait(MILISECS);“Esperar”

Entorno de programación Un entorno de programación es una aplicación que facilita la escritura, compilación y generalmente también la transmisión del lenguaje de programación a lenguaje de máquina y al microcontrolador. Para el desarrollo de las experiencias prácticas que componen este curso se utilizará la aplicación “Bricx Command Center ”. Ésta aplicación es una interfaz gráfica que evita tener que trabajar en consola con el compilador “nxc.exe”.

Ejemplo de uso

Segunda Clase Pamela R. González Patricio A. Navarrete Mayo 8 de 2011