S IMULACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UN AUTOMÓVIL

Í NDICE Objetivos3 Forma de trabajo4 Dibujo del conjunto5 Ecuaciones de restricción9 Función derivRindex210 Simulación y sistema de corrección11 Energías13 Medición de tiempos de ejecución14 Problemas encontrados15 2

O BJETIVOS Dibujar la estructura del vehículo Construir la matriz de restricción Resolver las ecuaciones de movimiento Cálculo de energías Introducción nuevas fuerzas Simular maniobras de aceleración y frenado 3

F ORMA DE TRABAJO Evitar duplicación de tareas Mezclar trabajo individual y en equipo Preguntar al resto del equipo en caso de dudas 4

C ONJUNTO A DIBUJAR 5

S USPENSIÓN DELANTERA 6

S USPENSIÓN TRASERA PARTE DERECHA 7

C HASIS Y CONJUNTO 8

ECUACIONES DE RESTRICCIÓN 9 El chasis es un sólido rígido En el chasis, la base está formada por r 8 -r 20, r 14 -r 20 y u 2 (1,0,0) Para el resto de ecuaciones, se han seguido los pasos descritos en las prácticas

F UNCIÓN DERIV R INDEX 2 Vector de estado: y ={ż, q } Derivada del vector de estado: Hay que hallar zpp mediante: 10

Para tiempos prolongados, una rueda acaba bloqueándose en la simulación durante el frenado y el coche derrapa. 11 SIMULACIÓN

S ISTEMA PARA EVITAR DERRAPE Evita el derrape descrito anteriormente Se ponen las siguientes condiciones para hacer que el par en esa rueda sea 0: 1.Que el coche no este a punto de parar 2.Que la velocidad angular sea menor que la máxima entre 1,25 3.Que en ninguna rueda haya deslizamiento excesivo 12

P ROGRAMA PARA EVITAR DERRAPE 13

E NERGÍAS 14

MEDICIÓN DE TIEMPOS DE EJECUCIÓN 15

P ROBLEMAS ENCONTRADOS 16 Problema: Al juntar todas las partes no aparecía la figura deseada Causa: Los fallos los tuvimos a la hora de sumar a todos los puntos un vector fijo, igual a la diferencia entre la posición conocida en el coche de uno de los puntos de cada parte del coche, puesto que no elegimos el punto adecuado (los finales de los ejes de las ruedas delantera y trasera, para la Macpherson y la Fivelinks respectivamente)

P ROBLEMAS ENCONTRADOS 17 Problema: Errores en la implantación de derivRindex2. Solución: Uso de ejemplos anteriores y del esqueleto dado por el profesor.

P ROBLEMAS ENCONTRADOS 18 Problema: Tiempo muy prolongado en ejecutar el programa Causa: Mediante el profiler se observó que el archivo formFiqdqdPU4.m usaba mucho tiempo, debido a que siempre calculaba los rangos y se ejecuta en repetidas ocasiones. Solución: Uso de archivos dll salvo cuando fuera necesario calcular el rango

PROBLEMAS ENCONTRADOS: 19 Problema: Para frenadas prolongadas una rueda acaba girando al revés Solución: Cuando su velocidad angular se acerque a 0, ponemos que actúe un par de valor -k*(vel.angular), con k muy grande. Así conseguimos que se quede quieta Inconveniente: La energía total deja de ser constante.