DH 2GDL OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA

MATRIZ DH GENERALIZADA DH 2GDL MATRIZ DH GENERALIZADA

DH 2GDL Eslabón 1 % MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG GENERALIZADA % DHM(x,y) Archivo DHM.m % MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG GENERALIZADA % DHM(x,y) % TOMA 2 ARRELOS Y LOS SUMA ELEMENTO A ELEMENTO % COPYRIGHT (c) SIMULACION 1 de 10:00 - 11:00 % ***************************************** %****************************************** function A = DHM(AngTeta,d,a,AngAlfa) teta=AngTeta*(2*pi)/360; alfa=AngAlfa*(2*pi)/360; A=[cos(teta) -sin(teta)*cos(alfa) sin(teta)*sin(alfa) a*cos(teta); sin(teta) cos(teta)*cos(alfa) -cos(teta)*sin(alfa) a*sin(teta); 0 sin(alfa) cos(alfa) d; 0 0 0 1];

DH 2GDL P0=[0;0;0;1] a1=0; d1=11; AngTeta=0; AngAlfa=0; Eslabón 1 Archivo DHM.m RESULTADO P0 = 0 1 M1 = 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 11 0 0 0 1 P1 = 11 P0=[0;0;0;1] a1=0; d1=11; AngTeta=0; AngAlfa=0; M1=DHM(AngTeta,d1,a1,AngAlfa) T=M1; P1=T*P0

DH 2GDL Eslabón 2 a2=22; d2=0; AngTeta=0; AngAlfa=-90; Archivo DHM.m RESULTADO M2 = 1.0000 0 0 22.0000 0 0.0000 1.0000 0 0 -1.0000 0.0000 0 0 0 0 1.0000 P2 = 22 11 1 a2=22; d2=0; AngTeta=0; AngAlfa=-90; M2=DHM(AngTeta,d2,a2,AngAlfa) T=M1*M2; P2=T*P0

DH 2GDL Eslabón 3 a3=33; d3=0; AngTeta=0; AngAlfa=0; Archivo DHM.m RESULTADO M3 = 1 0 0 33 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 P3 = 55 11 1 a3=33; d3=0; AngTeta=0; AngAlfa=0; M3=DHM(AngTeta,d3,a3,AngAlfa) T=M1*M2*M3; P3=T*P0

DH 2GDL 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 11 0 0 0 1 1.0000 0 0 22.0000 0 0.0000 1.0000 0 0 -1.0000 0.0000 0 0 0 0 1.0000 1 0 0 33 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 T = M1 X M2 X M3 RESULTADO 1.0000 0 0 55.0000 0 0.0000 1.0000 0 0 -1.0000 0.0000 11.0000 0 0 0 1.0000 T =

DH 2GDL THE END