Universidad Nacional de Colombia Universidad Pedagógica Nacional 2006 CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Luis Carlos Sarmiento V Andrés Tovar Fernando J. Rodríguez Universidad Nacional de Colombia Universidad Pedagógica Nacional 2006
OBJETIVO GENERAL Evaluar entre las señales mioeléctricas y las señales de voz cual es el medio más apropiado, como señal de entrada, para controlar una mano protésica en una persona amputada de mano y muñeca.
MANO HUMANA . 42 GDL
PLANOS DE REFERENCIA PARA LA MANO B-B´ PLANO SAGITAL A-A´ PLANO FRONTAL PLANO TRANSVERSAL (perpendicular a los anteriores)
Movimientos de la muñeca Desviación radial (abducción de la muñeca) Desviación ulnar (aducción de la muñeca) radio 2 GDL 45 15
Movimientos de la muñeca Flexión de la muñeca Extensión de la muñeca 2 GDL 85 85
Movimientos de la mano 30 8 GDL Aducción de los dedos Abducción de los dedos 30 8 GDL
Articulaciones metacarpofalángicas 8 GDL Flexión aproximadamente 90 Índice = 90 y aumenta hasta el dedo 5
Articulaciones metacarpofalángicas Activa 30-40 Pasiva Casi 90
Articulaciones interfalángicas proximales 8 GDL Flexión Sobrepasa los 90 Aumenta del dedo 2 al dedo 5 Alcanza 135 en el dedo meñique
Articulaciones interfalángicas distales 8 GDL Flexión. Es ligeramente menor a 90 Aumenta del dedo 2 al dedo 5 Alcanza 90 en el dedo meñique
Pulgar 6 GDL
Pulgar 60-70 50 Flexión metacarpofalángica Extensión metacarpofalángica 60-70 50 (2 GDL)
Pulgar Aducción metacarpiana Abducción metacarpiana 80 80 (2 GDL)
Pulgar 90-120 pronación supinación (2 GDL)
La toma de fuerza La toma de precisión
Prensión de la mano
ESTUDIO BIOMECANICO DE LA MANO DURANTE EL AGARRE DE HERRAMIENTAS ANTROPOMETRIA DE LA MANO ESTUDIO BIOMECANICO DE LA MANO DURANTE EL AGARRE DE HERRAMIENTAS Mosquera, Camelo. Guedez Victor.
PERSONA CON DISCAPACIDAD
PERSONA CON DISCAPACIDAD
MODELO 1
MODELO 2
MODELO 3
MODELO 4
Sistema mecánico 10 GDL
MODELO CINEMATICO
TAREAS DE PRENSIÓN
Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición terminal
Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición terminal
Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminal.
Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminal.
Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminoterminal.
Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminoterminal.
Tomar un objeto en forma de prensa tetradigital del pulpejo pulgar tridigital.
Tomar un objeto en forma de prensa tetradigital del pulpejo pulgar tridigital.
Tomar un objeto en forma de prensa palmar esférica pentadigital.
Tomar un objeto en forma de prensa palmar esférica pentadigital.
Tomar un objeto en forma de prensa palmar cilíndrica pentadigital.
Tomar un objeto en forma de prensa palmar cilíndrica pentadigital.
CONCLUSIONES El diseño de esta mano pentadigital permite realizar las tareas propuestas en los objetivos. Su peso es equiparable al de una mano humana de un adulto promedio. El tener un sistema con movimientos para la mano y la muñeca permite una mejor prensión de los objetos a manipular.
CONCLUSIONES El diseño propuesto con 10 GDL es adecuado para las tareas asignadas de prensión. La mano se diseñó antropométricamente para guardar una relación en cuanto a la forma y función de la mano humana.
GRACIAS