Movilidad
Caso de aplicación Manipulador festo
Estructura M=0 estructura M=1 estructura con restricciones redundantes
Casos especiales Criterio de Kutzbach
Movilidad Articulaciones de 2 GDL
Movilidad Articulaciones de 2 GDL
Cadenas cinemáticas Concatenación de eslabones mediante pares cinemáticos. Alguno de los extremos debe estar fijo: mecanismo
Mecanismo
Mecanismo m=3(6-1)-2x5-0=5
Mecanismos comunes Manivela y Corredera
Mecanismos comunes
Aplicaciones
Teorema de Grashof Los mecanismos de 4 barras se clasifican en 2: Clase 1 cuando al menos una barra puede realizar una rotación completa Clase 2 cuando ninguna de las barras puede realizar una rotación completa
Teorema de Grashof En un cuadrilátero articulado, al menos una de sus barras actuará como manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a la suma de las longitudes de las otras 2.
Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:
Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:
Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:
Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:
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Tarea En grupos de tres personas En el software de diseño o físicamente, realizar El modelo de los casos de la ley de Grashof Buscar 5 diferentes aplicaciones del mecanismo de 4 barras Documentar el trabajo mediante un video en youtube en el que se identifiquen los miembros del grupo