Programación de trayectoria mediante KUKA|prc Trayectoria sobre una superficie y restricción geométrica CARLOS LABRAÑA GÓNGORA 13 enero 2016

Primero, abrir la plataforma de modelación 3D Rhinoceros, iniciar Grasshopper escribiendo en la barra de Comando en nombre de la aplicación para trabajar Luego debemos tener un componente que representa la superficie, para ello en la barra de componentes seleccionamos Params, abrimos en catálogo de Geometry para seleccionar Surface.

Al insertar el componente de superficie, debemos seleccionar la entidad geométrica a representar Damos click derecho sobre el componente Srf y hacemos click en Set one Surface. Y seleccionar la superficie clickeando sobre ella, en el menú de selección presionar la opción superficie.

Una vez seleccionada la superficie, necesitamos dividirla para trazar la trayectoria de la KUKA. En KUKA|prc, categoría 02|Toolpath, seleccionamos Divide Surface: Isocurves. Luego, necesitamos construir un punto en el espacio geométrico, para ello debemos ir a Vector, Point e insertar Construct Point.

Luego agregamos tres Number Slider que encontramos en Params/Input/Number Slider o hacemos doble click en la mesa de trabajo de Grasshopper e ingresamos el valor máximo del rango del slider. Conectar un Number Slider a una entrada del componente Pt y conectar la salida de éste con la entrada Oriente del componente SRF ISO Si quieres aumentar, reducir el rango, cambiar su dominio o instanciar en un valor, haz click derecho sobre el Slider que deseas modificar y luego clickea en Edit, aparecerá una ventana para modificar esos parámetros.

Se debe definir la cantidad de divisiones de la superficie, ambas se determinan con un Slider para que la cantidad de divisiones sean iguales en el largo y ancho de la superficie. Éstos se definen en ISO y DIV Importante: El dominio del Slider para las divisiones debe ser los Números Naturales Ahora que está listo el comando de división de la superficie tenemos que introducirlo al lenguaje robotico, vamos a KUKA|prc, en 01|Core, insertamos KUKA|prc CORE y conectamos la salida de COMMAND con la entrada del mismo nombre del componente

Ahora se define la herramienta para fresar la superficie, en KUKA|prc, 0,4|Virtual Tools, están los modelos de herramientas, en éste ejercicio usaremos la KUKA|prc Kress 1050 Spindle, la insertamos en la mesa de trabajo y la conectamos desde la salida TOOL a la entrada DEFAULT TOOL El robot también debe ser definido, en el mismo catálogo de componentes KUKA|prc encontramos en 03|Virtual Robot los diferentes modelos, para éste ejericio usaremos KUKA AGILUS KR6 R900 y conectamos éste componente a la entrada de ROBOT del KUKA|prc Core

Aparecerá la KUKA virtual. La zona roja indica una colisión del robot, por lo que es necesario corregir la ubicación espacial de la KUKA, click derecho sobre KUKA|prc Core y seleccionar KUKA|prc Settings, para configurar la posición y parametrizar las rotaciones de los ejes del robot. Para limitar los movimientos de los ejes a los aceptados por el Robot se debe ir a Axis Settings y tipear los parámetros de movimiento de la KUKA según la información en la descripción del robot en sus planos . La ubicación espacial virtual del robot respecto al origen se puede modificar en Base Settings, donde se puede desplazar en los ejes X,Y,Z,A,B,C tomando como referencia 0, el punto medio de la base del robot

1.- Ya modificada la posición, queda sólo agregar un Number Slider de rango 1 en la entrada de Slider. Luego en Params, Input colocar un Panel y escribir 300, OK. Después en Maths, Operations, Division y unir el Slider Isocurve a B y el Panel a A para que la división determine el diametro de la herramienta según la cantidad de divisiones en el plano, se conecta R a DIAMETER. 2.- 3.- 4.- Lógica de la relación topológica entre división de la superficie y el diámetro

Con esa ecuación matemática pequeña mediante una división se logra que el ancho de la herramienta se modifique respecto a la cantidad de divisiones en el plano Para modificar el largo de la herramienta se debe conectar un Number Slider a la entrada LENGTH de KUKA|prc Core. El largo de la herramienta en ciertas instancias del movimiento del robot, a una distancia determinada del punto de origen, produce algunos errores, por lo que el largo se debe ajustar.

Ya modificada la dimensión se verifica que no colisione en ningún punto del recorrido sobre la entidad, si es el caso, volver a dimensionar el largo de la herramienta en ese punto, hasta llegar al apropiado El valor máximo del largo de la herramienta según ensayo y error es 29mm (2,9cm) sin colisiones. Se puede hacer una panel con un valor específico mayor a 0 hasta 29mm. Ahora solo resta guardar el archivo.

CARLOS LABRAÑA GÓNGORA 13 enero 2016