Integrantes: Javiera Castillo Navarro Patricio Foncea Araneda Felipe Pesce Bentjerodt Proyecto: El Robot del Piano

Lluvia de Ideas El Robot Dibujante El Robot Más Veloz El Lector de Partituras El Pianista

And the winner is… Robotito Pianista! Idea Inicial: Robot capaz de interpretar en piano una melodía predefinida. Ejemplo similar: ch?v=N5bG6TXHfQk Evolución: Robot que interactúe (uso de sensores), capaz de «escuchar» y «aprender» una melodía y luego interpretarla.

Objetivos Generales: - Crear un robot lego funcional en base a código java. - Aprovechar el potencial del kit lego para desarrollar un proyecto original. Específicos: -Como aprendiz de piano: capacidad de aprender y reproducir melodía. -Interactuar con el usuario a través de sensores.

Proyecto: El Robot del Piano

El Código EscucharAprenderReproducir Básicamente 3 etapas:

Lo que tenemos…

//Leer notas while(i<n_notas){ if(ss.readValue()>80){ n[i]=us.getDistance(); if(n[i]<200){ t[i]=System.currentTimeMillis()- d; d=System.currentTimeMillis(); ++i; Thread.sleep(300); } } } //Tocar a dos dedos for (int j=0; j<n_notas; ++j) p=System.currentTimeMillis(); if(n[j]<=x){ Motor.B.rotate((int)((n[j]-x)*angle)); x=n[j]; while(System.currentTimeMillis()-p<t[j]){} Motor.A.forward(); while(ss.readValue()<50){} Motor.A.stop(); Motor.A.rotate(-45); } else{ Motor.B.rotate((int)((n[j]-x+6.3)*angle)); x=n[j]; while(System.currentTimeMillis()-p<t[j]){} Motor.A.backward(); while(ss.readValue()<50){} Motor.A.stop(); Motor.A.rotate(50); }} } } //variables y ajustes double[] n = new double[r]; long[] t = new long[r+1]; for(int j=0; j<r; ++j) n[j]=7-7*(n[j]-6)/11; double R=2.8; double angle=180/(R*3.1416); double x=0;

El Hardware De menos, a más… Un solo dedo y dos motores Dos dedos y dos motores. Cuatro dedos y tres motores.

Prototipo Actual Cuatro dedos y tres motores. «Manos», para reproducir «Ojos», para aprender

¿Qué hemos hecho? Hardware -Estructura básica de movimiento. -Sistema inversor de giro. -Robotito de dos dedos con inversor. Software -Programa para robotito dos dedos. -Código para ampliar a 4 dedos.

Inversor de Giro Sistema de movimiento «Ojos»

¿Qué queda por hacer? Hardware -Adaptar la estructura para cuatro dedos y dos «manos». -Decidir posición sensores. -Calibración. Software -Adaptar el programa para cuatro dedos y dos «manos». -Proceso de optimización.

Dificultades Hasta ahora… -Armar estructuras con piezas lego. -Inversor de giro. -Programa. En el futuro... -Adaptar prototipo y programa a modelo con cuatro dedos. -Optimizar movimientos. -Calibración. -Precisión sensor ultrasonido

Conclusiones En general, el equipo está satisfecho con el trabajo realizado hasta la fecha, sin embargo, se requiere mayor precisión en sensores. Extender el prototipo a cuatro dedos y tres motores no debería suponer mayores problemas.