Sensores Para Robots Robotics Academy 2002. All Rights Reserved.

Presentación del tema: "Sensores Para Robots Robotics Academy 2002. All Rights Reserved."— Transcripción de la presentación:

1 Sensores Para Robots Robotics Academy All Rights Reserved.

2 ¿Qué transforma a una máquina en robot?
Sentidos Acción Planificación Acción sobre el ambiente Información sobre el ambiente. ¿Donde está el camión? Robotics Academy All Rights Reserved.

3 ¿Qué es Sentidos (Adquisición)?
Adquisición es convertir una cantidad que se desea medir en una señal útil (usualmente electrónica). Percepción es la interpretación o comprensión de estas señales. Ejemplo: Adquisición: Ondas de sonido -> tambores vibrantes -> señales al cerebro. Percepción: Comprender que estamos hablando sobre sensores. Robotics Academy All Rights Reserved.

4 ¿por qué los robots necesitan sensores?
¿Cuál es el ángulo de mi brazo? Información Interna Robotics Academy All Rights Reserved.

5 ¿por qué los robots necesitan sensores?
¿Donde estoy? Localización Robotics Academy All Rights Reserved.

6 ¿por qué los robots necesitan sensores?
¿chocaré con algo? Detección de Obstáculos Robotics Academy All Rights Reserved.

7 Sentidos Para Tareas Específicas
¿Dónde está la línea del sembradío? Cosechador Autónomo Robotics Academy All Rights Reserved.

8 Sentidos para Tareas Específicas
¿dónde están los agujeros para las horquillas? Manejo Autónomo de Materiales Robotics Academy All Rights Reserved.

9 Sentidos Para Tareas Específicas
¿dónde está la cara? Detección y Seguimiento de Rostros Robotics Academy All Rights Reserved.

10 Sensores Comunes en Robots
Sensores de Rotación(ó, encoders) miden la rotación de un eje. Se usan para medir el ángulo de un brazo robótico, o cuanto ha girado la rueda de un robot. Sistemas de Pocisionamiento Global (GPS) reciben señales desde satelites en orbita, lo cual permite la localización de un robot en La Tierra. Robotics Academy All Rights Reserved.

11 Sensores Comunes en Robots
Los sensores de distancia LASER usan rayos laser para medir la distancia a objetos. Se usan para la detección de obstáculos y navegación. Las cámaras son un sensor muy común. Vision Computacional es el campo de estudio de la interpretación de las imágenes para una variedad de propósitos. Robotics Academy All Rights Reserved.

12 Los sensores de LEGO Usaremos 3 tipos de sensores LEGO.
Sensor de Rotación Sensor de Luz Sensor de contacto Robotics Academy All Rights Reserved.

13 Sensor de Contacto Un interruptor simple Flujo Eléctrico fuerza
Medición de Voltaje Un interruptor simple Robotics Academy All Rights Reserved.

14 Sensor de Contacto Usos:
Detectar el contact entre el robot y objetos externos, como los muros. Detectar el contacto con partes de movimiento interno del robot (brazo ó tenaza). MesaBot – detecta el contacto con el piso para que el robot no caiga de la mesa. Elemento de Entrada – pulsador ó control “remoto”. Robotics Academy All Rights Reserved.

15 Sensor de Luz Mide el nivel de luz como un
número entre 0% (oscuridad total) y 100% (muy brillante). Puede distinguir niveles de luz reflejada desde superficies oscuras y brillantes surfaces. Robotics Academy All Rights Reserved.

16 Sensor de Luz Foto resistor! Luz baja Dentro del sensor de luz hay un
Energía luminosa Medición de Voltaje Foto resistor! Dentro del sensor de luz hay un foto-transistor. El foto-transistor actúa como una Válvula para la electricidad. Mientras más energía luminosa siente, más electricidad fluye. Luz baja Energía luminosa Medición de Voltaje Luz brillante Robotics Academy All Rights Reserved. Flujo Eléctrico

17 Sensor de Luz Usos: Navegación – sigue una línea negra sobre una superficie blanca (o vice versa). La Polilla – encuentra un objeto muy brillante en una sala o área (una ampolleta). Selector de Color – Separa bloques LEGO negros y amarillos. Elemento de Entrada – Distintos colores o niveles de gris sobre un trozo de papel. Robotics Academy All Rights Reserved.

18 Sensor de Rotación Mide la rotación de un eje.
El sensor de rotación entrega una serie de pulsos de voltaje. Hay 16 de estos pulsos por vuelta, en un sensor de rotación LEGO. Estos pulsos se denominan también “ticks”, “clicks”, o “cuentas”. Robotics Academy All Rights Reserved.

19 Sensor de Rotación Usos:
Navegación – mide el número de vueltas de una rueda. Calcula la distancia recorrida en base a la circunferencia. Interno – Mide el ángulo de un brazo o palanca. Dos sensores de rotación (uno a cada lado) pueden entregar información precisa sobre la dirección del robot o el radio del círculo que está recorriendo (odometría diferencial). Robotics Academy All Rights Reserved.

20 Sensor de Temperatura Un cuarto tipo de sensor que LEGO ofrece, es el sensor de temperatura. Funciona como el sensor de luz, salvo que el flujo de electricidad varía como función de la temperatura en lugar de la luz. Termistor (resistor térmico) Robotics Academy All Rights Reserved.