Notas de Control Digital

Presentación del tema: "Notas de Control Digital"— Transcripción de la presentación:

1 Notas de Control Digital
1.- Introducción 2008 Control Digital

2 Control por Computador
Información general Orientación y objetivos Programa Exámenes Calificación 2008 Control Digital

3 Índice Introducción Revisión de Control Continuo
Modelado de sistemas muestreados. Transf. Z Muestreo y Reconstrucción de Señales Análisis Temporal Ecuación Característica. Estabilidad Discretización de Reguladores continuos Método Directo de Diseño de Reguladores 2008 Control Digital

4 Objetivos Introducir las bases del modelado, análisis, proceso de señal, control, configuración y operación de procesos por medio de sistemas basados en computador 2008 Control Digital

5 Sala de Control Panel de Control Control por computador 2008
Control Digital

6 Control por computador
Regulador digital Actuador u(kT)‏ 4-20 mA y(t)‏ computador D/A Proceso u(t)‏ y(kT)‏ A/D 4-20 mA Transmisor Las señales que recibe y procesa el computador son de naturaleza distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo 2008 Control Digital

7 Control por Computador
D/A Proceso P A/D Las señales de planta van a armarios con convertidores A/D y D/A y son procesadas por uno o varios computadores en forma de tarjetas alojadas también en otros armarios de control 2008 Control Digital

8 Señales t t w y(t)‏ Proceso Computador D/A u(t)‏ A/D t t
u(kT)‏ u(t)‏ t t w y(t)‏ Proceso Computador D/A u(t)‏ y(kT)‏ A/D y(kT)‏ T y(t)‏ t t La información en el computador se actualiza cada T unidades de tiempo (periodo de muestreo)‏ 2008 Control Digital

9 ZOH t t w y(t)‏ Computador D/A Proceso u(t)‏ w y(t)‏ Computador ZOH
u(kT)‏ u(t)‏ t t w y(t)‏ Computador D/A Proceso u(t)‏ y(kT)‏ w y(t)‏ Computador ZOH Proceso u(kT)‏ u(t)‏ y(kT)‏ ZOH Zero Order Hold mantenedor de orden cero 2008 Control Digital

10 Control digital En los sistemas discretos, todas las señales son secuencias de números; es decir, e{k}, que pueden cambiar los valores solamente en los instantes de muestreo, tk=kT ((k=0,1,2..)‏ En el controlador digital, la secuencia de control uk = u(kT)‏ se calcula normalmente por una ecuación de recurrencia o ecuación en diferencias que usa los valores almacenados del control previo y muestras del sensor o error anteriores y actual Ejemplo: u(k) = -a1 u(k-1)-a2u(k-1)...-an(k-n)+b0e(k)+ b1e(k-1)+...+ bme(k-m)‏ En el proceso las señales son continuas 2008 Control Digital

11 Ejemplo de PID digital 2008 Control Digital

12 Modelos de procesos muestreados
u(kT)‏ u(t)‏ t t w y(t)‏ u(t)‏ computador D/A Proceso y(kT)‏ A/D y(kT)‏ T y(t)‏ t t Necesidad de modelos que relacionen y(kT) e u(kT)‏ 2008 Control Digital

13 El computador como elemento de control
2008 Control Digital

14 2008 Control Digital