Proyecto Final Line Follower

Presentación del tema: "Proyecto Final Line Follower"— Transcripción de la presentación:

1 Proyecto Final Line Follower
Microprocesadores Otoño 2008

2 Fases El proyecto estara dividido en cuatro fases
Fase 1: Z80 y Memorias Lunes 10 de Noviembre Deberan tener el z80 conectado a la EPROM, RAM y el decodificador. Tener rutina de diagnostico lista y corriendo adecuadamente en el sistema Material: Z80 Cristal Oscilador EPROM 27C256 RAM 6116 Decoder 74LS138

3 Motor a Pasos Fase 2 Viernes 14 de Noviembre
El sistema tendrá un puerto de salida al cual se le conectaran dos motores a paso El programa solo deberá incluir el control de ambos motores. Material necesario Decoder 74LS138 o Compuerta NAND de 8 Entradas DM74LS30 e inversor 74VHC04 Latch Transistores darlington ULN2803A o H-Bridge Motor Driver L293DNEE4 (4 inversores)

4 Sensores de Entrada Fase 3 Miércoles 19 de Noviembre
Deberán ser capaces de adquirir la información proveniente de los leds para indicar la aparición de líneas Reflective Object Sensor OPB706A, (alternativa: led y fototransistor) Comparador LM339A Resistencias Latch y decodificación

5 Proyecto Final Fase 4 El carro debe moverse, por lo que todo el sistema debera ser alimentado por baterias Necesitan una forma de sostener las baterias Regulador de voltaje Capacitores

6 Motor a Pasos Unipolar Bipolar
Este tipo de motor tiene de 5 a 6 conexiones y 4 bobinas Realmente son 2 bobinas dividas por conexiones centrales Las conexiones centrales deben ser conectadas a voltaje de alimentación Son llamados unipolares porque el voltaje siempre llega por este polo. Los motores bipolares usualmente tienen 4 conexiones Estos motores no tienen conexión central común Tienen dos conjuntos de bobinas independientes Se pueden distinguir de los unipolares midiendo la resistencia entre las conexiones Dos conexiones deben tener la misma resistencia mientras que las otras dos marcaran no conexión

7 Motor a Pasos Cuando energizamos una bobina del motor, el eje del motor se alinea de acuerdo a los polos de la bobina energizada Cuando las bobinas son energizadas en cierta secuencia, el eje se alinea de acuerdo a la secuencia y por lo tanto rota

8 Paso Completo El motor puede rotar en paso completo o medio paso. En el paso completo se usa la siguiente secuencia Paso A B C D 1 2 3 4

9 Medio Paso El motor puede girar solo medio paso por medio de la siguiente secuencia Paso A B C D 1 2 3 4 5 6 7 8

10 Paso Completo (Bipolar)
Motor Bipolar tiene una construcción mas sencilla debido a que tiene dos bobinas sin punto central y un imán al centro La secuencia del paso completo se muestra a continuación. Paso A B C D 1 2 3 4

11 Interfaz con el Motor H-Bridge Motor Drive LD293D

12 Interfaz con el Motor Transistores Darlington ULN2803

13 Interfaz con el motor Motor Bipolar