Raúl Heiras Andazola720848 Edgar A. Robles Reyes720879 Luis Alonso Ramos Fdez.720883 Diseño de Robots Dr. Carlos F. Pfeiffer Septiembre 17, 2003.

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1 Raúl Heiras Andazola720848 Edgar A. Robles Reyes720879 Luis Alonso Ramos Fdez.720883 Diseño de Robots Dr. Carlos F. Pfeiffer Septiembre 17, 2003

2 Introducción Resuelve el cubo de Rubik Utiliza visión con una WebCam para ver la posición actual e identificar los colores Una computadora genera los movimientos necesarios y se los indica al robot

3 Plan de Trabajo FechaDiseño e InvestigacionHardwareSoftware Ago. 27, 2003Investigación Sep. 3, 2003Investigación y diseñoPlanos Sep. 10, 2003 Planos y materialesPrincipio de aplicación Sep. 17, 2003 MaterialesVisión Sep. 24, 2003 ArmarVisión Oct. 1, 2003 ArmarControl del robot Oct. 8, 2003 Control del robot Oct. 15, 2003 Solución del cubo Oct. 22, 2003 Solución del cubo Oct. 29, 2003Pruebas Finales Nov. 5, 2003ENTREGA FINAL

4 Hardware Relativamente sencillo Es necesario girar el cubo sobre dos ejes ortogonales, así como girar una cara respecto a las demás Tres motores de pasos y tres pinzas para detener el cubo Quick Cam de Logitech

5 Avances en el Hardware Se encontraron proveedores para los motores Se empezaron a hacer planos detallados de la estructura del robot Se compró la camara de Logitech para la visión Ya tenemos el cubo de Rubik

6 Software Se divide en tres partes principales  Manejo de la webcam e identificación de los colores en el cubo (visión)  Interfaz con el robot por puerto serial o USB  Algoritmo de solución del cubo de Rubik Además se requiere la interfaz que una las tres partes en una sola aplicación

7 Avances en el Software Se encontraron varios algoritmos para solucionar el cubo de Rubik. Actualmente están siendo evaluadas para escoger el mejor. Se compró una QuickCam de Logitech, se obtuvo su kit de desarrollo y se empezó a trabajar con él.

8 Conclusiones RoboRubiK es un proyecto interesante Actualmente no hemos tenido complicaciones ni demoras, aunque estamos seguros que van a existir Si desean seguir informados, visitar: http://www.luisalonsoramos.com/escuela/diseno_robots