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DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA PLANTA DE VELOCIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME.

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1 DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA PLANTA DE VELOCIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB JAVIER GONZALEZ ANDRÉS VILLACÍS

2 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Identificación de la unidad DC SPEED CONTROL SYSTEM Diseño de Controladores Implementación de Controladores

3 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Identificación de la unidad DC SPEED CONTROL SYSTEM Diseño de Controladores Implementación de Controladores

4 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Características de la unidad de velocidad DC SPEED CONTROL SYSTEM Motor DC MAXON Salida en voltaje del tacómetro Interfaz del motor Medidor M2

5 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Recolección de datos de entrada y salida

6 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Selección de un método adecuado Entrada tipo escalón Du Salida del sistema Dy Sistema de primer orden con tiempo muerto.

7 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Método de identificación de Smith Tabla de valores promedios para encontrar las constantes y ganancias Bloque de función para realizar la identificación

8 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diagrama de bloques del sistema de primer orden con tiempo muerto Diagrama de bloques con bloques de saturación y zona muerta Criterio de Ajuste

9 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Validación del modelo Diagrama en simulink para la validación del modelo Señal de salida de la unidad de velocidad vs modelo matemático

10 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Identificación de la unidad DC SPEED CONTROL SYSTEM Diseño de Controladores Implementación de Controladores

11 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controladores PIPIDDigitalPredictivoFuzzy PINeuronal

12 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controladores PIPIDDigitalPredictivoFuzzy PINeuronal

13 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controlador PI y PID optimizado Elección de una rutina de optimización Condiciones iniciales Creación de una función objetivo

14 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Estructura de la función de optimización: [x,fval,exitflag,output] = fminsearch(fun,x0,opciones) Donde: fun = función objetivo a optimizar. Puede definirse en un M-file. x0 = Valores iniciales. opciones = opciones donde se puede especificar parámetros tanto del algoritmo como de ejecución de la función. x = mínimo local de fun. fval = devuelve el valor de la función objetivo fun evaluada en la solución x. exitflag = describe la condición de salida de fminsearch. > 0 indica que la función converge a la solución. 0 indica que se ha excedido el máximo número de evaluaciones de la función < 0 indica que no se ha encontrado solución output = Devuelve una estructura que contiene parámetros de la optimización efectuada.

15 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diagrama en simulink DCMV_SIMPI Configuración de parámetros para el bloque PID Diseño del controladores PI Y PID

16 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para el controlador PI: Creación de la función objetivo Condiciones iniciales y algoritmo de optimización

17 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para el controlador PID: Creación de la función objetivo Condiciones iniciales y algoritmo de optimización

18 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Valores óptimos para Kp y KiValores óptimos para Kp, Ki, Kd

19 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Simulación del controlador PISimulación del controlador PID Pruebas controlador PI y PID con modelo matemático

20 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Simulación del controlador PI ante diferentes niveles de entrada Simulación del controlador PID ante diferentes niveles de entrada

21 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controladores PIPIDDigitalPredictivoFuzzy PINeuronal

22 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diseño del controlador Para el controlador es necesario conocer la forma de la función de transferencia del sistema.

23 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Concepto de ecuación característica.

24 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB

25 Desarrollo del controlador:

26 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para corregir el error en estado estacionario fue necesario aumentar un bloque integrador. Controlador digital para el modelo matemático

27 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Salida del controlador digital a 1500 RPM Salida del controlador digital ante diferentes niveles de set point. Pruebas controlador digital con modelo matemático

28 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controladores PIPIDDigitalPredictivoFuzzy PINeuronal

29 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB En base a este comportamiento futuro puede predecir la señal de control futura. Utiliza el modelo matemático del proceso a controlar para predecir el comportamiento futuro del sistema Resuelve de forma efectiva el problema de control para procesos no lineales Controlador Predictivo

30 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Función de transferencia encontrada por la herramienta ident de matlab. ParámetroDetalleValor Modelo y Horizonte Intervalo de Control0.1 Horizonte de Predicción10 Horizonte de Control4 Restricciones Entrada : Voltaje Min: 3 Max: 6.5 Salida: Temperatura Min: 500 Max: 1500 Pesos Overall0.6 Varianza del peso0.1 Velocidad1 Tabla de datos de diseño del controlador predictivo necesarios para la herramienta mpctool Diseño del controlador Predicativo

31 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diagrama en simulink con bloque mpctool para el controlador predictivo Señal de salida del controlador a varios niveles de set point Pruebas controlador Predicativo con modelo matemático

32 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controladores PIPIDDigitalPredictivoFuzzy PINeuronal

33 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB La lógica difusa tiene como objetivo expresar el conocimiento común en un lenguaje matemático regido por la teoría de conjuntos difusos y funciones de pertenecía. Arquitectura básica de un controlador difuso. Controlador PI FUZZY

34 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para el diseño del controlador Difuso se utilizó el FIS Editor de Matlab. Diseño del controlador PI FUZZY.

35 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para el error se determinaron 3 valores lingüísticos: EN: error negativo EZ: error cero EP: error positivo Para el la integral del error se determinaron 3 valores lingüísticos: IEN: integral del error negativo IEZ: integral del error cero IEP: integral del error positivo

36 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para los valores de salida del controlador se determinaron 5 valores lingüísticos: VGN: velocidad grande negativa. VPN: velocidad pequeña negativa. VZ: velocidad cero. VPP: velocidad pequeña positivo. VPP: velocidad grande positivo.

37 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Reglas 1 si(error es negativo y cambio de error es negativo)entonces salida grande negativo 2si(error es negativo y cambio de error es cero)entonces salida pequeño negativo 3si(error es negativo y cambio de error es positivo)entonces salida cero 4si(error es cero y cambio de error es negativo)entonces salida pequeño negativo 5si(error es cero y cambio de error es cero)entonces salida cero 6si(error es cero y cambio de error es positivo)entonces salida pequeño positivo 7si(error es positivo y cambio de error es negativo)entonces salida cero 8si(error es positivo y cambio de error es cero)entonces salida pequeño positivo 9si(error es positivo y cambio de error es positivo)entonces salida grande positivo Desarrollo de las bases de reglas Al ser un controlador PI FUZZY, las constantes Kp y Ki fueron encontradas por medio de un algoritmo de optimización.

38 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Pruebas controlador PI FUZZY con modelo matemático Diagrama en simulink para el controlador PI FUZZY Señal de salida del controlador a varios niveles de set point

39 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controladores PIPIDDigitalPredictivoFuzzy PINeuronal

40 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB En este tipo de sistemas el diseñador tiene el suficiente conocimiento del sistema como para definir el comportamiento deseado por medio de un modelo. Diseñar un sistema que modifique el comportamiento natural de la planta con el objetivo de aproximar la respuesta que tiene un modelo de referencia establecido. Controlador neuronal por modelo de referencia

41 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diseño del controlador neuronal Se identifica la unidad de velocidad por medio de una red neuronal, usando un conjunto de valores que realiza la identificación de la misma. entrada=2:7; estado=240:100:1573; Pm=combvec(estado,entrada); timestep=5; Tm=[]; length(Pm)

42 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Los patrones de entrenamiento están definidos en la matriz Pm mientras que la matriz de objetivos está definida por la matriz Tm for i=1:length(Pm) Vin=Pm(2,i); Vel_in=Pm(1,i); sim('Velocidad_Modelo',[0 timestep]); dVel=Vel_out-Vel_in Tm=[Tm [dVel]]; end

43 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Al determinar la red de neuronal que identifica la planta se realizó una comparación con la planta original:

44 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB El modelo usado para el control es un modelo de primer orden como el de la planta, donde podemos controlar su tiempo de establecimiento. Se definió una constante de retardo de tiempo en este modelo de referencia de Tau igual a4 segundos; después de varias pruebas con diferentes valores, se determino este valor.

45 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Red total de control

46 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Pruebas controlador neuronal con modelo matemático

47 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Identificación de la unidad DC SPEED CONTROL SYSTEM Diseño de Controladores Implementación de Controladores

48 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador PI

49 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador PID

50 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador Digital

51 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador Predictivo

52 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador PI FUZZY

53 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador Neuronal

54 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB El entrenamiento continuo en diferentes técnicas de control es una de las tareas que como ingenieros debemos tener siempre en mente, ya que la tecnología avanza a pasos agigantados y cada vez es más sencilla su diseño e implementación. La unidad de velocidad DC Speed Control System es una herramienta que permitió realizar la implementación de las diferentes técnica de control generando respuestas aceptables. El uso de una técnica de identificación de Smith, ha generado una función de transferencia con una respuesta acorde a las necesidades del proyecto. Los algoritmos de optimización como el fminsearch, son técnicas poco usadas al momento de realizar un controlador, no obstante al implementarlo en los controladores PI, PID y PIFuzzy han generando respuestas muy aceptables. Conclusiones

55 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB El control predictivo, neuronal y PIfuzzy son técnicas de control inteligente que gracias a las herramientas de Matlab no fue necesario realizar un análisis matemático detallado de cada una de las técnicas. Para el controlador predicitivo y neuronal por modelo de referencia, fue necesario utilizar un modelo matemático que describa la dinámica del modelo real. Para el controlador por redes neuronales, se observo que se debe tener un modelo matemático que genere una dinámica aproximada a la que genera la unidad de velocidad. Al final del proyecto se desarrollo una interfaz gráfica que permite fácilmente realizar todos los pasos requeridos para la implementación de controladores en la unidad DC Speed Control System. Conclusiones

56 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Se recomienda dar un mantenimiento preventivo y correctivo a todos los elementos del Laboratorio, ya que por ser equipos antiguos tienden a generar fallas. Se debe utilizar el presente proyecto en una versión de Matlab 2010 b, ya que si se la utiliza con una versión menor los programas no van a poder ejecutarse de manera correcta. Se recomienda utilizar los controladores únicamente en un rango de 1.4 a 9 voltios, de esta manera los controladores realizarán sus acciones de control de forma correcta. Se recomienda utilizar los controladores predictivos para procesos con respuesta lenta, ya que este tipo de controlador necesita de un tiempo de cálculo para obtener su señal de control. Recomendaciones

57 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB El control predictivo, neuronal y PIfuzzy son técnicas de control inteligente que gracias a las herramientas de Matlab no fue necesario realizar un análisis matemático detallado de cada una de las técnicas. Para el controlador predicitivo y neuronal por modelo de referencia, fue necesario utilizar un modelo matemático que describa la dinámica del modelo real. Para el controlador por redes neuronales, se observo que se debe tener un modelo matemático que genere una dinámica aproximada a la que genera la unidad de velocidad. Al final del proyecto se desarrollo una interfaz gráfica que permite fácilmente realizar todos los pasos requeridos para la implementación de controladores en la unidad DC Speed Control System. Conclusiones


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