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Guía de Implementación Servo accionamientos. Lexium 32 y Lexium CT Centro de Competencia Técnica Producto y Versión: Lexium 32 Lexium CT. RevisiónFechaAutorModificaciones.

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1 Guía de Implementación Servo accionamientos. Lexium 32 y Lexium CT Centro de Competencia Técnica Producto y Versión: Lexium 32 Lexium CT. RevisiónFechaAutorModificaciones / /2010 Ramón A. Hormigo Luque Primera versión Actualización. Se añade configuración ejemplo.

2 2 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Indice Lexium CT Lexium 32 Motores Conexión a Lexium 32 Configuración Lexium 32 Descarga de Lexium CT Instalación Lexium Encoder Tool Módulo CAN Modo de Control Electronic Gear Activar salida en función de la posición Fijar posición del Encoder absoluto Límite del encoder absoluto Autotuning Suavizar lazo de regulación

3 3 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Lexium CT CAN-H Lexium CT es un software con el que se puede parametrizar, diagnosticar y controlar diferentes dispositivos. En esta guía nos ocuparemos del Lexium 32

4 4 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – La descarga de Lexium CT se realiza desde la siguiente dirección de internet: 1.1 Descarga

5 5 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Para instalarlo se deberá estar conectado a Internet, ya que el software se actualiza a través de la red. Aunque se puede realizar una instalación offline del software descargado marcando la opción: 1.2 Instalación

6 6 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Lexium32 C (Compact Drive): without Fieldbus 2 Digital Inputs Safe Torque Off 6 Digital Inputs 5 Digital Outputs 2 Analog Inputs PTI + PTO interface Lexium32 M (Modular Drive): with CanOpen, ProfiBus, DeviceNet, MotionBus (CANsync), EthernetIP 2 Digital Inputs Safe Torque Off 6 Digital Inputs, 2 of them can be Fast Inputs (Touchprobe) 3 Digital Outputs 0 Analog Inputs PTI + PTO interface Lexium32 A (Advanced Drive): Can open, Motion Bus (CAN Sync) 2 Digital Inputs Safe Torque Off 4 Digital Inputs, 1 of them can be Fast Inputs (Touchprobe) 2 Digital Outputs 0 Analog Inputs No PTI + PTO interface 2. Lexium 32 (1)

7 7 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Lexium 32 (2)

8 8 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Compact Advanced Size 1Size 2Size 3 ModularSize 2 Input Voltage200/230 VAC 1~400/480 VAC 3~ Rated Current Output [Arms] 1,536101, Peak Current Output 3s [ARMS] 4, Rated Power Output [W] Current capacity On DC bus [Arms] 25 max. DC supply current [Arms] 3,5 max. 2. Lexium 32 (3)

9 9 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Lexium 32 (4)

10 10 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Lexium Encoder Tool Motores soportados por Lexium 32 Se debe actualizar la información de los motores BSH/BRH con Lexium Encoder Tool 3. Motores

11 11 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Con esta herramienta se actualizan los motores BSH y BRH para poder trabajar con Lexium 32 Se realiza la conexión con un cable del tipo: Conversor RS232/RS485 VW3A8106 PC Lexium Lexium Encoder Tool(1)

12 12 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Una vez se ha establecido la conexión se leen los datos del motor Durante la lectura aparece una pantalla como a siguiente: 3.1 Lexium Encoder Tool(2)

13 13 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Al finalizar la lectura aparece una pantalla como la siguiente, dónde se selecciona al tipo de motor a actualizar, en ese caso un BSH055 sin freno.Tras la selección se pulsa sobre Update. Aparecerá la siguiente pantalla. Dónde se pulsará sobre Write Motor Data. 3.1 Lexium Encoder Tool(3)

14 14 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Al finalizar la escritura aparece el mensaje de Data successfully written 3.1 Lexium Encoder Tool(4)

15 15 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – En la pantalla principal de Lexium CT aparecen los dispositivos sobre los que se puede realizar la conexión Pulsando sobre Modbus RTU aparecerá una ventana con los datos de la conexión, si con correctos se pulsa sobre OK 4. Conexión a Lexium 32(1)

16 16 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Una vez reconocido el dispositivo se pulsa dos veces sobre él y se establecerá la conexión arrancado el Lexium CT M3 Para obtener más información de Lexium CT se puede recurrir a la propia ayuda del Lexium CT. Pantalla principal de Lexium CT M3, tiene algunos cambios respecto versiones anteriores. 4. Conexión a Lexium 32(2)

17 17 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Abrir archivo parametrización Guardar parametrización actual en archivo Conexión a dispositivo. (Ir a online). Interrumpir conexión. (Ir a offline). Configuración protocolo. (Sólo offline). Acceso ventana parametrización Acceso ventana control dispositivo Acceso diagnóstico gráfico. Acceso ventana estado inputs/outputs Acceso información dispositivo Acceso histórico errores. Acceso monitorización parámetros. Acceso a Motion Sequence Mode. Si disponible en drive. Desconexión y conexión De los 24Vdc. Liberación del Freno.Lectura de mensajes Arranca el wizard Nuevas funciones. 4. Conexión a Lexium 32(3) Barra de herramientas de Lexium CT

18 18 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Configuración LXM32 Módulo CAN Modo de Control Electronic Gear Activar salida en función de la posición Fijar posición del Encoder absoluto Límite del encoder absoluto Autotuning Suavizar lazo de regulación

19 19 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Con el equipo sin tensión se inserta el módulo CAN Se realiza un FSU, First Setup, para reconocer el módulo. 5.1 Módulo Can

20 20 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Se desea controlar el LXM 32 mediante CAN. Cómo en el anterior paso de ha realizado un FSU se tienen parámetros por defecto. Para realizar este cambio el equipo debe estar deshabilitado y será efectivo en el siguiente arranque. DEVcmdinterf Fieldbus Control Mode 5.2 Modo de Control

21 21 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Un Lexium 32 genera los pulsos (Maestro) y el otro los recibe (Esclavo) La relación entre los incrementos de motor y los incrementos de referencia es el Gear Ratio Maestro Esclavo 5.3 Electronic Gear(1)

22 22 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Ejemplo de Relación de 1:1 Configuración Master. En cada vuelta de motor se obtendrán 4096 pulsos en la salida PTO. Configuración Esclavo. Por cada 4096 pulsos de entrada se tienen pulsos de motor. Lo que equivale a una vuelta. A través del bus de campo, en este caso CAN se debe configurar el modo de funcionamiento del esclavo. 5.3 Electronic Gear(2)

23 23 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Al activar el parámetro PosReg1Start la salida realizará la función programada. Al desconectar el equipo el parámetro PosReg1Start pasa a off. 5.4 Salida f(Posicion) Para activar una salida en función de la posición se debe realizar la configuración en Operating modes Position Register.

24 24 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Set Encoder Position Para ajustar la posición del encoder absoluto se debe abrir la ventana de configuración en: Functions Set Encoder Position La posición desdeada se introduce en Encoder Position y se pulsa sobre SET. Cuando se vuelva a arrancar el dispositivo la nueva medida será efectiva.

25 25 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – En una configuración por defecto cada revolución equivale a unidades de usuario Mientras el encoder no supere: 4096x16384= Estará en la zona 1, no perderá la posición al conectar y desconectar off-on En la zona 2 al desconectar y volver a conectar el encoder pierde la posición. El drive toma la posición absoluta del encoder al arrancar, a partir de ese momento incrementa pulsos pero no lee constantemente la posición absoluta. 5.6 Límite encoder Absoluto

26 26 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Para realizar el autotuning se recomienda pasar los lazos de regulación a valores iniciales. Parameter Calculate controller parameter Dentro de los modos de operación se encuentra el autotuning 5.7 Autotuning

27 27 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Se selecciona Autotunning y su pulsa sobre Run El de la imagen es el Easy Tuning, para cambiar a Comfort tuning se debe pulsar sobre Comfort Al ejecutar el autotuning se debe tener en cuenta que la máquina se moverá por lo que se deben evitar posibles colisiones mecánicas. Al finalizar se deben grabar los datos en la EEPROM 5.7 Autotuning easy

28 28 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Se selecciona Autotunning y su pulsa sobre Run El de la imagen es el Comfort Tuning, para cambiar a Easy tuning se debe pulsar sobre Easy Al ejecutar el autotuning se debe tener en cuenta que la máquina se moverá por lo que se deben evitar posibles colisiones mecánicas. Al finalizar se deben grabar los datos en la EEPROM 5.7 Autotuning Comfort(1)

29 29 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Descripción de los parámetros de Comfort Tuning CTRL_GlobGain El factor de ganancia global actúa sobre los siguientes parámetros del juego de parámetros 1 del regulador: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp -CTRL_TAUnref El 100% indica el valor teórico óptimo. Reduciendo su valor se obtiene un control de lazo más suave. AT_dir 5.7 Autotuning Comfort(2) Las siguientes opciones están disponibles Pos-neg-home: Primero dirección positiva, después negativa y para acabar retorno a posición inicial. Neg-pos-home: Primero dirección negativa, después positiva y para acabar retorno a posición inicial. Pos-home: Solo dirección positiva y retorno a posición inicial. Rotary_axis_Pos: Solo dirección positiva sin retorno a posición inicial. Neg-home: Solo dirección negativa y retorno a posición inicial. Rotary_axis_Neg: Solo dirección negativa sin retorno a posición inicial.

30 30 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – AT_Mechanics Con este parámetro se selecciona el tipo de sistema mecánico de la aplicación en función de su rigidez. - Belt Axis Correas engranajes. - Spindle Axis Husillo - Direct Coupling Acoplamiento directo. Direct Coupling Spindle AxisBelt Axis 5.7 Autotuning Comfort(3)

31 31 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – AT_dism Este parámetro indica la distancia del movimiento durante el Autotuning. El rango de entrada es relativo a la posición actual. AT_n_ref, AT_n_tolerance Para encontrar los parámetros óptimos, el autotuning empieza con una velocidad (AT_n_ref) y chequea la velocidad actual (n_act) que se debe mantener dentro de la ventana fijada por AT_n_tolerance. 5.7 Autotuning Comfort(4)

32 32 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Si tras realizar el autotuning el sistema tiene un comportamiento muy rígido se puede suavizar el comportamiento reduciendo el feed-forward y el GlobGain 5.8 Suavizar lazo regulación

33 33 Schneider Electric - Centro Competencia Técnica- Ramón Hormigo – Make the most of your energy


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