JUGADOR DE GOLF Mahón Iglesias, Juan Navarro Guirado, Félix Sanz Rivas, Andrés.

Presentación del tema: "JUGADOR DE GOLF Mahón Iglesias, Juan Navarro Guirado, Félix Sanz Rivas, Andrés."— Transcripción de la presentación:

1 JUGADOR DE GOLF Mahón Iglesias, Juan Navarro Guirado, Félix Sanz Rivas, Andrés

2 Objetivos: Posibilidad de variar el entorno Hacer hoyo en el mínimo número de golpes posibles

3 Medios Utilizados: Microcontrolador Sensores de distancia Motores Paso a Paso

4 Sensores: Cálculo de distancias Para mas información: Ver subrutinas: sense, medirdist Detección de objetos Inconvenientes: Mediciones imprecisasVarias medidas Función no linealTabulacion de valores Sistema de reconocimiento por anchura Unidades ininteligibles

5 Motores: Precisión en los movimientos ( pasos ) Cálculo de ángulos de giro Control de velocidad, aceleración y tracción Varias secuencias de movimiento (suavidad de movimiento)

6 Motores (continuación): Inconvenientes: Incompatibilidad pasos  medidas sensores Uso de tablas para varias secuencias Necesidad de una etapa driver Para mas información: Ver subrutinas: movmotor, giraizqda,moverse, convertir

7 Funcionamiento: 1º. Localización de objetos de juego 2º. Cálculo de distancias y ángulos 3º. Posicionamiento para el golpeo 4º. Golpeo de la bola

8 ¿Como reconocer el entorno? Girar para comprobar qué nos rodea: Situación y distancia de: Cálculo de distancia y angulos: Sensores Motores –Bola –Hoyo Angulos Distancias

9 Reconocer el entorno (continuación) Tomar varias medidas y hacer media: Evita problemas con medidas espúreas Por si el objeto se encuentra muy lejos o no está perpendicular a nosotros Tomar las medidas desde otras posiciones: Discrimina objetos por su anchura Comprobar por el segundo sensor:

10 Golpeo: Posicionamiento tras la bola Para mas información: Ver subrutinas: golpeo, operaciones punto flotante Golpeo a la bola según la distancia Cálculo del exceso Aceleracion para el golpeo

11 Fotos: