Proyecto AERO Control Automático para Helicópteros Departamento Ingeniería de Sistema y Automática 20 de julio de 2005.

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1 Proyecto AERO Control Automático para Helicópteros Departamento Ingeniería de Sistema y Automática 20 de julio de 2005

2 Adquisición de Datos Situación Hercules EBX. Selección SO TiempoReal con Linux Requisitos alimentación AHRS y Hercules Trabajo por hacer

3 Tarjeta Adquisición Situación Hercules EBX. Trabaja con Disco Duro 2.5 GB con una distribución Debian Woody 3.0r4 actualizada posteriormente (disponible uno de 40 GB con Red Hat). Arranca con varios kernel, tanto desde el disco duro como desde el modulo Flash Disk de 128 MB de que dispone la placa.

4 Selección SO 1. Estudio QNX. Proceso Para crear S.O. Embebido. Se tiene posibilidad de construir (build) un sistema embebido para instalar en el modulo flashdisk de la placa, pero se necesita una versión con licencia (un mes y medio) 2. Instalación Red Hat. Descartada por no poder obtener un sistema embedido, al menos de forma directa. 3. Instalación Debian Woody, 3.0r4 (Sistema básico) 4. Copiar Debian Woody al módulo Flash Disk.

5 Selección SO (RTLinux) 5. Dos formas de proporcionar función de Tiempo Real con Linux: Mejorando la prevención del núcleo de Linux. TimeSys y Linux Kernel preemption project. Añadiendo una nueva capa de software bajo el núcleo de Linux con completo control de importantes características como interrupciones y procesos (parchear el nucleo). RTAI: Real Time Application Interface (U. Milan) RTLinux Free (FSMLabs) Los drivers DSCUD que ofrece el fabricante Diamond Systems hay que adecuarlos a estos sistemas operativos (desde Linux y RTLinux Pro). 6. Arranque desde Flash con Real Time. 7. Programación en Tiempo Real. Errores de compilación (conflicto librerías, versiones, adecuar Driver)

6 Versiones Linux Instaladas Versiones instaladas actualmente (08-07-2005): Disco duro 2.5 GB (sistema de desarrollo) Kernel 2.2.20 (el que se instala con Debian básico) Kernel 2.4.22 (configurado según.config de DS) Kernel 2.4.24 + RTAI 3.0r5 Kernel 2.4.22 + RTLinuxFree 3.2-pre3 Modulo Flash Disk (128 MB) Kernel 2.2.20 (el que se instala con Debian básico) Kernel 2.4.22 (configurado según.config de DS) Kernel 2.4.22+RTLinuxFree 3.2-pre3 Para configurar, compilar nuevos kernels, instrucciones del fabricante + comunidad en internet.

7 Alimentación Alimentación IMU. Se alimenta desde 220 V AC a través de un trafo. Tensión de Alimentación: 5.2 a 12 V DC (65 mA) Alimentación Hercules EBX. Se alimenta desde 220 V AC a traves de un trafo. Necesita: (12-20 Watios) Bateria: +6V - +28V. Bateria: +12 V (PC/104+, Disco Duro) Ejemplo: Hercules con Disco Duro, Ratón, Teclado, USB, PC/104+ necesitaría 1.4A a +13V.

8 Trabajo por hacer Hacer funcionar Real Time Linux Free (versión con la que se ha estado trabajando, entre otras opciones de S.O. en Tiempo Real). Resolver conflicto para el driver DSCUD del fabricante de la placa pensado para RTLinuxPro frente a RTLinuxFree. Adquirir una licencia de RTLinux Pro. Desde un precio de 5000 € nos pueden ofrecer hasta un descuento del 40 % según para que la usemos, con o sin fines comerciales,... Compilar programas para adquisición de datos, para acceder a los datos de la IMU (ya se han compilado programas)