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Microrobot RED BULL
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Construcción de la estructura
Diseño grafico Realización en Gerber Fresado en CNC Aplicación de separadores Montaje de motores Montaje de rueda loca y ruedas motrices
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Diseño y construcción de la placa base
Programador PIC Control de motores con L293 Circuito de alimentación Sensores CNY-70 Sensores GP2d12 Circuito de reset Circuito del oscilador
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Programador PIC La programación del PIC se realiza a través de RB6 y RB7. A través de RB7 se leen/escriben los datos. RB6 es la entrada de sincronismo. La patilla 1 (MCLR/VPP) predispone el PIC para ser leído o programado.
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Control de motores con L293B
Funcionamiento: Conexión al PIC
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Circuito de alimentación
Regulación de los 12V. de la batería a 5V/8V Condensador de desacoplo lo más cerca posible de la entrada de los integrados.
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Sensores CNY-70 Distancias y colocación. Esquema teórico del sensor.
Conexión al PIC.
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Sensores GP2D12 Funcionamiento de los sensores.
Conexión al puerto analógico del PIC.
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Circuito de reset Funcionamiento. Conexión al PIC.
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Oscilador 4Mhz Funcionamiento. Conexión al PIC.
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Placa Base
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Programas y organigramas
Laberinto Rastreador Velocista
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Laberinto Objetivo de la prueba de laberinto Estrategia a seguir
Explicación del organigrama
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Configuración y Conversión
Configuración de registros movlw b' ' ;Configuracion DIG/ANA movwf ADCON1 ;Puerta A E/S digitales movlw b' ' movwf TRISB ;Puerta B como salida clrf TRISA ;RA4-RA0 salidas movlw b' ' movwf TRISC ;RC2- RC3 salida Activación del conversor y subrutina aplicada movlw b' ' ;Fijacion del canal para la conversion movwf ADCON0 ;Fosc /32, canal AN2, ADC en On
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Detección de la pared delantera
Funcionamiento de la detección Subrutina DERECHARRR Detección pared Izquierda
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Detección de la pared izquierda y subrutinas de movimiento
3 4 4 3
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Continuación de las preguntas hasta el valor digital correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa Rastreador
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Subrutinas de movimientos simples
Atrás
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Subrutinas de DERECHARRR y Conversión A/D
Atrás Inicio Rastreador
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Rastreador Objetivo de la prueba Estrategia a seguir Organigrama
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Organigrama principal
Configuración de registros Realización paso por paso Subrutinas NB, BN y movimiento
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Primera parte 1. Seguimiento de Negro-Blanco para detectar bifurcación en RB3 2. Cambio de programa, del negro-blanco al blanco-negro con un giro a izquierdas temporizado 3. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la salida de la bifurcación contraria Segunda parte
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Segunda parte 1. Seguimiento de Blanco-Negro para detectar bifurcación en RB0 2. Cambio de programa, del blanco-negro al negro-blanco con un giro a derechas temporizado 3. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la salida de la bifurcación contraria Inicio
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Subrutinas NB, BN y movimiento
Velocista
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Velocista Objetivo de la prueba Estrategia a seguir Organigrama
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Organigrama principal
Configuración de registros Subrutinas de movimiento
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Preguntas y respuestas
Sección de la presentación en la que si algo no os ha gustado podeis preguntarla. Si veis que nos hemos quedado mudos pedirnos que cambiemos de diapositiva
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Preguntas sin respuesta
No quiero ver reirse a nadie (Fernando Remiro, si ves conveniente quitar estas 2 ultimas diapositivas tienes todo el permiso)
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Discurso sentimental ¡GRACIAS A TODOS!
Por primera vez en nuestra vida, nos hemos sentido en clase como en casa. Estoy seguro de poder decir que nos hemos juntado una de las mejores clases, y no solo como estudiantes, sino como personas. ¡GRACIAS A TODOS!
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