Robot Ordenador Integrantes: Leonel Gutiérrez. Omar Miranda. Ignacio Rondini.

Presentación del tema: "Robot Ordenador Integrantes: Leonel Gutiérrez. Omar Miranda. Ignacio Rondini."— Transcripción de la presentación:

1 Robot Ordenador Integrantes: Leonel Gutiérrez Omar Miranda Ignacio Rondini.

2 Motivación Crear un robot capaz de identificar objetos y ordenarlos.
Idea interesante de desarrollo real.

3 Proceso Plataforma y rampa por separado.
Movimientos circulares e imprecisos. Conexión con el bloque.

4 Modificación Rampa y plataforma unidas. Necesidad de contrapeso.

5 Problemas Giros poco precisos. Resbalamiento de plataformas.

6 Construcción

7 Construcción

8 Funcionamiento

9 Funcionamiento

10 Funcionamiento

11 Funcionamiento

12 Funcionamiento

13 Modelo final

14 Código Ver tamaños Calcular Posiciones Avanzar próxima caja
Recoger Caja Cambiar representación interna Apilar Caja Fin

15 Registro de tamaños for (int i = 1; i <= N;i++)
{ A.avanzar(distanciaH); A.girarRobot(girarDer); A.avanzar(distanciaV); A.evitar(aux); Thread.sleep(2000); A.verTamaño(x, N); A.avanzar(-distanciaV); A.girarRobot(girarIzq); }

16 Método verTamaño int suma=0; int w[] = new int[10]; for (int i = 0; i < 10; i++) { int a = this.us.getDistance(); w[i] = a;} {suma = w[i] + suma;} int promedio = suma / 10; for (int i = 0; i <= N; ++i) {if (x[i] == 0){x[i] = promedio; System.out.println("" + promedio);break;}

17 Registro de tamaños for (int i = 1; i <= N;i++)
{ A.avanzar(distanciaH); A.girarRobot(girarDer); A.avanzar(distanciaV); A.evitar(aux); Thread.sleep(2000); A.verTamaño(x, N); A.avanzar(-distanciaV); A.girarRobot(girarIzq); }

18 Apilar cajas posiciones de las cajas = A.comparar(x, N) A.tomarCajaInicial(subir,a, posicionChica,girarDer); int relativo1= posicionMediana – posicionChica A.girarRobot(girar); A.tomarCaja(bajar, bajarChica, Math.abs(relativoC1),girar); A.girarRampa(bajar,(a - bajarChica)); A.avanzar(distanciaV); A.girarRampa(subir,a); A.avanzar(-distanciaV);

19 Orientación Interna Método comparar: int posicion=0; int aux=x[0];
for (int i = 0; i < N-1; ++i) { if(x[i+1]!=0){ if (x[i+1]<aux || aux == 0) { aux = x[i+1]; posicion=i+1; } } } x[posicion]=0; return posicion;

20 Apilar cajas posiciones de las cajas = A.comparar(x, N) A.tomarCaja (subir,a, posicionChica,girarDer); int relativo1= posicionMediana – posicionChica A.girarRobot(girar); A.tomarCaja(bajar, bajarChica, Math.abs(relativoC1),girar); A.girarRampa(bajar,(a - bajarChica)); A.avanzar(distanciaV); A.girarRampa(subir,a); A.avanzar(-distanciaV);

21 Método tomarCaja this.avanzar(this.distanciaH);}
for (int i = 0; i < posicion; i++){ this.avanzar(this.distanciaH);} this.girarRobot(giro); this.avanzar(this.distanciaV); Thread.sleep(500); this.girarRampa(sentido,a); this.avanzar(-(this.distanciaV));

22 Apilar cajas posiciones de las cajas = A.comparar(x, N) A.tomarCaja (subir,a, posicionChica,girarDer); int relativo1= posicionMediana – posicionChica A.girarRobot(girar); A.tomarCaja(bajar, bajarChica, Math.abs(relativoC1),girar); A.girarRampa(bajar,(a - bajarChica)); A.avanzar(distanciaV); A.girarRampa(subir,a); A.avanzar(-distanciaV);

23 Apilar cajas int relativo2 = posicionGrande - posicionMediana A.girarRobot(girar); A.tomarCaja(bajar, bajarMediana, Math.abs(relativoC2), girarDer); A.girarRampa(bajar,(a - bajarMediana));

24 Posibles mejoras Capacidad de ordenar mediante otras carácteristicas.
Capacidad de localización de objetos en diferentes lugares.