Desarrollo de software de bajo nivel para un brazo robot portátil

Presentación del tema: "Desarrollo de software de bajo nivel para un brazo robot portátil"— Transcripción de la presentación:

1 Desarrollo de software de bajo nivel para un brazo robot portátil
Autora: Sara Marqués Villarroya Tutor: Dr. Ranko Zotovic Stanisic Cotutor: Dr. Ángel Francisco Perles Ivars Julio 2016

2 Índice Introducción Objetivos
Actualización a la placa STM32F429 y a las librerías HAL Etapa de conversión ADC Sistema de control por reconocimiento del habla Conclusiones

3 INTRODUCCIÓN Trabajo dentro del Proyecto EXO FA → Diseño de un brazo robótico para personas discapacitadas

4 OBJETIVOS

5 ACTUALIZACIÓN A LA PLACA STM32F429
Justificación: necesidad de una mayor memoria y velocidad

6 ACTUALIZACIÓN A LAS LIBRERÍAS HAL
Justificación: soporte técnico para todo el hardware y no necesita reprogramar el código si se cambia de tarjeta STM32F4 STM32F7

7 ETAPA DE CONVERSIÓN ADC
Medir la aceleración para evitar daños Diseño de una PCB para medir y digitalizar el valor de la aceleración PCB

8 Sistema de reconocimiento del habla
Reconocer algunos comandos para controlar movimientos de las articulaciones. Robot para asistencia a minusválidos → sistema dependiente del hablante.

9 PLACA SPEAK UP

10 ANÁLISIS DE SEÑALES DE VOZ
Comando sube hombro con énfasis suave Comando sube hombro con énfasis fuerte

11 PRUEBAS DEL SISTEMA DE CONTROL POR VOZ
COMANDO CODIFICACIÓN ÉNFASIS SUAVE CODIFICACIÓN ÉNFASIS FUERTE ABRE 00001 10001 CIERRA 00010 10010 ARRIBA 00011 10011 ABAJO 00100 10100 AVANZA 00101 10101 RETROCEDE 00110 10110 DERECHA 00111 10111 IZQUIERDA 01000 11000 DETENTE 11111 Comando Énfasis suave Énfasis fuerte ABAJO 0 0100 1 0100

12 RESULTADOS DEL SISTEMA DE CONTROL POR VOZ
COMANDO ÉNFASIS SUAVE %ACIERTOS ÉNFASIS FUERTE ABRE 100% CIERRA ARRIBA 90% ABAJO AVANZA 70% RETROCEDE DERECHA IZQUIERDA 80% DETENTE

13 APLICACIÓN EN UN PEQUEÑO BRAZO ROBOT

14 VIDEO DEMOSTRATIVO

15 CONCLUSIONES La utilización de las librerías HAL hace sencillo el paso de un microcontrolador a otro Las pruebas realizadas con el control por voz han sido satisfactorias El kit STM32F4 puede generar salidas PWM que nos permite controlar la velocidad de los motores

16 Desarrollo de software de bajo nivel para un brazo robot portátil Gracias por su atención
Autora: Sara Marqués Villarroya Tutor: Dr. Ranko Zotovic Stanisic Cotutor: Dr. Ángel Francisco Perles Ivars Julio 2016