CONSTITUCIÓN ELEMENTAL SISTEMA DE ACCIONAMIENTO

Presentación del tema: "CONSTITUCIÓN ELEMENTAL SISTEMA DE ACCIONAMIENTO"— Transcripción de la presentación:

1 CONSTITUCIÓN ELEMENTAL SISTEMA DE ACCIONAMIENTO
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones CONSTITUCIÓN ELEMENTAL DE UN ROBOT SISTEMA DE CONTROL ESTRUCTURA MECÁNICA TRANSMISIONES ELEMENTOS TERMINALES SISTEMA DE ACCIONAMIENTO SISTEMA SENSORIAL

2 U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones

3 MOVIMIENTO U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones
ACTUADORES TRANSMISIONES MOVIMIENTO ARTICULACIONES

4 1.3 Transmisiones y Reducciones
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones MOVIMIENTO DE LOS EXTREMOS ACELERACIONES ELEVADAS REDUCCIÓN AL MAXIMO DE SU MOMENTO DE INERCIA 1 DISTANCIAS QUE EXISTEN ENTRE LAS MASAS Y EL ACTUADOR. PARES ESTÁTICOS 2 VENCER LOS ACTUADORES

5 A TRAVÉS PESO U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones
TRASLACION DEL MOVIMIENTO SISTEMAS DE TRANSMISION UBICACIÓN ACTUADORES A TRAVÉS BASE DEL ROBOT

6 OTRO USO U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones
UTILIZACIÓN TRANSMISIONES CIRCULAR – LINEAL CONVERTIDORES MOVIMIENTOS LINEAL – CIRCULAR OTRO USO

7 UN BUEN SISTEMA DE TRANSMISION:
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones TAMAÑO Y PESO REDUCIDO UN BUEN SISTEMA DE TRANSMISION: SE HA DE EVITAR QUE PRESENTE JUEGOS U HOLGADURAS CONSIDERABLES SE DEBEN BUSCAR TRANSMISIONES CON GRAN RENDIMIENTO NO HAY UN SISTEMA EN ESPECÍFICO

8 LOS MAS USADOS: U.1 Morfología del Robot
1.3 Transmisiones y Reducciones LOS MAS USADOS: ENTRADA- SALIDA DENOMINACIÓN VENTAJAS DESVENTAJAS CIRCULAR- CIRCULAR ENGRANAJE CORREA DENTADA CADENA PARALELOGRAMO CABLE PARES ALTOS DISTANCIA GRANDE - HOLGURAS RUIDO GIRO LIMITADO DEFORMABILIDAD CIRCULAR - LINEAL TORMILLO SIN FIN CREMALLERA POCA HOLGURA HOLGURA MEDIA ROZAMIENTO LINEAL - CIRCULAR PARAL ARTICULADO CONTROL DIFÍCIL

9 CIRCULAR-LINEAL CIRCULAR-CIRCULAR
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones CIRCULAR-LINEAL CIRCULAR-CIRCULAR

10 MOVIMIENTO DE LOS ESLABONES DEL ROBOT DE LA SALIDA DEL ACTUADOR
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones REDUCTORES: MOVIMIENTO DE LOS ESLABONES DEL ROBOT ADAPTAR DE LA SALIDA DEL ACTUADOR PAR VALORES ADECUADOS VELOCIDAD

11 CARACTERÍSTICAS: U.1 Morfología del Robot
1.3 Transmisiones y Reducciones CARACTERÍSTICAS: MÍNIMO MOMENTO DE INERCIA: MAYOR VELOCIDAD DE RESPUESTA BAJO PESO, TAMAÑO Y ROZAMIENTO MÍNIMO JUEGO CAPACIDAD DE REDUCCION ELEVADA EN UN SOLO PASO ALTA RIGIDEZ TORSIONAL: EVITA DESPLAZAMIENTOS POR DEFORMACIONES CONTROL DE POSICIÓN

12 Velocidades de entrada máxima
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones CARACTERÍSTICAS VALORES TÍPICOS Relación de Reducción 50-300 Peso y tamaño 0.1 – 30 kg Momento de inercia 10 −4 kg 𝑚 2 Velocidades de entrada máxima rpm Par de salida nominal 5700 Nm Par de salida máximo 7900 Nm Juego angular 0 – 2” Rigidez torsional 100 – 2000 Nm/rad Rendimiento 85 – 98%

13 REDUCTOR : HARMONIC DRIVE
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones REDUCTOR : HARMONIC DRIVE ALTAS RELACIONES DE ENGRANAJES A: Spline circular (fija)  B: Spline flex (que se adjunta a eje de salida, que no se muestra)  C: generador de ondas (que se adjunta a la flecha de entrada, no se muestra) NINGUN CONTRAGOLPE CAPACIDAD DE PAR ELEVADO COMPACTO Y PESO LIGERO RELACIONES DE REDUCCIÓN DE ENGRANAJES DE ALTA SON POSIBLES EN UN VOLUMEN PEQUEÑO

14 REDUCTOR : CYCLO U.1 Morfología del Robot
1.3 Transmisiones y Reducciones REDUCTOR : CYCLO BAJA GENERACION DE CALOR Y FRICCIÓN UNIDADES MÁS COMPACTAS ALTA CAPACIDAD DE CARGA, HASTA 500 % DE SHOCK ALTAS EFICIENCIAS

15 ROBOTS DE ACCIONAMIENTO DIRECTO :
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones ROBOTS DE ACCIONAMIENTO DIRECTO : EL EJE DEL ACTUADOR SE CONECTA DIRECTAMENTE A LA CARGA O ARTICULACION NO SE UTILIZAN REDUCTORES INTERMEDIOS SATISFACE: GRAN PRECISIÓN CON ALTA VELOCIDAD

16 CARACTERISTICAS U.1 Morfología del Robot
1.3 Transmisiones y Reducciones CARACTERISTICAS LOS MOTORES DEBEN PROPORCIONAR UN PAR ELEVADO A BAJAS REVOLUCIONES. POSICIONAMIENTO RAPIDO Y PRECISO AUMENTO DE POSIBILIDADES DE CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA A COSTA DE SU MAYOR COMPLEJIDAD EVITAN ROZAMIENTOS Y JUEGOS DE TRANSMISIONES Y REDUCTORES MANTENER LA MAXIMA RIGIDEZ POSIBLE SIMPLIFICACION DEL SISTEMA MECANICO AL ELIMINARSE EL REDUCTOR

17 1.3 Transmisiones y Reducciones
U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones Videos