2
y(t)y(t) t 100% 90% 10% 0 trtr tsts MpMp tptp 3
4
tsts ±% de h( ) tiempo 0.5 trtr M p =0 5
±% de h( ) tsts tiempo tptp MpMp trtr 6
tsts ±% de h( ) tiempo 0.0 tp1tp1 Mp1Mp1 trtr Mp2Mp2 tp2tp2 7
ntrntr Tomamos como promedio el valor de n t r =1.8 que corresponde a =0.5 8
9 y(t) = 1 – e -st ( C cos t( d t - ) )
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11 Ejemplo: Si M p = 0.1 (es decir: 10%) y se solicita , entonces: = 1/ 1-( /2.3) 2
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t r = 1.8 nn M p = e - M pi dh(t) dt = 0 t p = dd t pi h( t pi ) = M pi t s = 4.6 (1%) 14
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jj s Zona estable de respuesta rápida Zona estable de respuesta lenta Zona inestable de respuesta creciente en el tiempo =cte =cte n =cte 16 d =cte d =-cte
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