SIMULACIÓN DINÁMICA DE UN VEHÍCULO PABLO CALVO ARROYO 05053 OSCAR HENRIQUEZ ZARABIA 07484 LAURA SÁNCHEZ BLÁZQUEZ 05369

ÍNDICE SIMULACIÓN CINEMÁTICA DE LA SUSPENSIÓN MACPHERSON SUSPENSIÓN DELANTERA MACPHERSON DINÁMICA DE SUSPENSIÓN TRASERA DE CINCO PUNTOS MODELIZACIÓN DEL CHASIS SOBRE PLATAFORMA STEWART COMPROBACIÓN DE LOS 15 g.l. DEL VEHÍCULO POSICIÓN DE EQUILIBRIO ESTÁTICA MOVIMIENTO FINAL DEL VEHÍCULO

SIMULACIÓN CINEMÁTICA DE LA SUSPENSIÓN MACPHERSON COMPARACIÓN MÉTODOS NEWTON-RAPHSON Y NEWTON-RAPHSON MODIFICADO: method='NR '; % Método de Newton Raphson estándar DIFERENCIACIÓN MÉTODOS method='NRmod'; % Método de Newton Raphson modificado INTRODUCIMOS UN CONTADOR NIT PARA EL NÚMERO DE ITERACIONES RESOLUCIÓN CON LA FACTORI ZACIÓN LU IMPRESIÓN POR LA CONSOLA DEL NÚMERO TOTAL DE ITERACIONES MEDIANTE TIC-TOC OBTENEMOS LOS TIEMPOS DE ITERACIÓN

NRmod: menor tiempo, mayor nº iteraciones CONCLUSIÓN

OBTENCIÓN PUNTOS SIMÉTRICOS RUEDA DCHA. SUSPENSIÓN DELANTERA MACPHERSON OBTENCIÓN PUNTOS SIMÉTRICOS RUEDA DCHA. PUNTOS RUEDA IZDA. IMPORTANTE EL PUNTO 11 (SIMÉTRICO DEL 4) PASA A SER EL 15 Y EL 12 EL 11 EN LA MATRIZ P AÑADIMOS: LOS VECTORES SIMÉTRICOS REPRESENTACION DE LÍNEAS Y VECTORES MODIFICACIÓN DE LAS POSICIONES EN LA MATRIZ q

CONSTRUCCIÓN DE MATRICES DIST CONSTRUCCIÓN DE MATRICES RUEDA DCHA ANGLE RUEDA IZDA MATRIZ CONSTR: Duplicamos el número de ecuaciones de restricción, con un factor de desplazamiento de 11 unidades para los puntos(dp) y 4 para los vectores(dv), a excepción de la barra de dirección.

DINÁMICA DE SUSPENSIÓN TRASERA DE CINCO PUNTOS Tiempo integración ode113 5.125 s FivelinkRearSuspensionMain ode45 10.094 s Menor tiempo de ejecución Innecesario problema de posición FivelinkRearSuspensionMain2 derivWheelSuspension2: eliminamos el problema de posición

BASE VECTORIAL EN CHASIS MODELIZACIÓN DEL CHASIS SOBRE PLATAFORMA STEWART HEXAPOD: plataforma a la que le hemos añadido los puntos de la suspensión delantera, trasera y chasis en sus correspondientes posiciones del vector q Añadimos el vector unitario 13 de la plataforma (rojo) y los vectores unitarios 11 y 12 para fijar el chasis a la plataforma (cian) Tendremos un movimiento tanto en coordenadas globales como locales BASE VECTORIAL EN CHASIS

COMPROBACIÓN DE LOS 15 g.l. DEL VEHÍCULO Se prescinde del hexapod, y se ensambla la suspensión delantera Macpherson con las traseras de 5 barras. Trasladamos la suspensión delantera quedando las ruedas delanteras en los puntos (a,b,rw) y (a,-b,rw) Trasladamos la suspensión trasera quedando las ruedas traseras en los puntos (-a,b,rw) y (-a,-b,rw)

Creamos dos nuevas funciones a partir de los ficheros anteriores: MacPhersonGeometry2 MacPhersonkinematicsMain FivelinkRearSuspensionMain2 FivelinkGeometry2 Actualizamos las columnas de las matrices P y U Introducimos la estructura displ en FivelinkGeometry2 para ensamblar LINESm y LINES5 El ensamblado no se necesita actualizar ya que displ contiene campos para los puntos, vectores unitarios, distancias y ángulos. IMPORTANTE

DEFINIMOS UN VECTOR UNITARIO A PARTIR DEL VECTOR u Y EL RADIO DE LA RUEDA La matriz CONSTR también definimos la estructura displ. Diferenciando la rueda izquierda de la derecha mediante los subíndices 1 y 2 respectivamente. NOTACIÓN EMPLEADA ip1=displ.P; iv1=displ.U; id1=displ.DIST; iang1=displ.ANGLES; ip2=ip1+11; iv2=iv1+4; id2=id1+2; iang2=iang1+1;

¡Las oscilaciones se paran! POSICIÓN DE EQUILIBRIO ESTÁTICA OSCILACIONES INDEFINIDAS SIN AMORTIGUAMIENTO CON FUERZAS DE GRAVEDAD CON AMORTIGUAMIENTO POSICIÓN DE EQUILIBRIO ESTÁTICO ¡Las oscilaciones se paran! Realizamos el análisis dinámico: integración numérica representación resultados balance energía en derivRindex2 introducimos la variable fnc.Forces de fuerzas del resorte y la amortiguación FUERZAS VERTICALES PROPORCIONALES A LA DEFORMACIÓN DEL NEÚMATICO

Insertamos todos los ficheros y modificamos: MOVIMIENTO FINAL DEL VEHÍCULO 15 G.L. 14 G.L. ¡MOVIMIENTO DEL VOLANTE CONOCIDO! Insertamos todos los ficheros y modificamos: VARIABLES: fnc.Forces fnc.Torques t AÑADIMOS: método matriz R derivRindex2 aplicamos pares negativos en las cuatro ruedas para el frenado del vehículo aplicamos pares positivos en las ruedas tractoras para la aceleración del vehículo ManiobraAlce1torques

REGLA SIMPSON COMPUESTA Análisis del balance de energía evaluando el trabajo de las f. no conservativas >> AMORTIGUADORES energyBalance REGLA SIMPSON COMPUESTA Adición de un punto intermedio CAMBIO DE LA COMPONENTE ‘y’ DE LOS VECTORES DE LA RUEDA DERECHA PARA MEDIR LOS ÁNGULOS EN EL MISMO SENTIDO

ESFUERZO NORMAL ESFUERZO TRANSVERSAL DESPLAZAMIENTO LONG. ENERGÍA ESFUERZO LONG.