DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA PLANTA DE VELOCIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB JAVIER GONZALEZ ANDRÉS VILLACÍS El presente proyecto de grado abarca el estudio, diseño e implementación de controladores: PI, PID, digital, predictivo, difuso y neuronal para controlar la velocidad en la unidad DC SPEEDO CONTROL SYSTEM mediante la utilización de la herramienta RTW (Real-Time Workshop) de Matlab y la tarjeta NI PCI 6221 que permitieron ejecutar los controladores en tiempo real, además se realiza la identificacón de la planta por medio del método de Smith que nos proporciona un modelo matemático de la unidad. Este proyecto pretende brindar más información sobre el diseño e implementación de los controladores mencionados en un sistema real de velocidad.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Identificación de la unidad DC SPEED CONTROL SYSTEM Diseño de Controladores Implementación de Controladores

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Características de la unidad de velocidad DC SPEED CONTROL SYSTEM DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Características de la unidad de velocidad DC SPEED CONTROL SYSTEM Medidor M2 Motor DC MAXON Para la identificación de un sistema se tienen que seguir los siguientes pasos: recolección de datos de entrada y salida, selección de un modelo apropiado, criterio de ajuste y validación del modelo. Interfaz del motor Salida en voltaje del tacómetro

Recolección de datos de entrada y salida DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Recolección de datos de entrada y salida

Selección de un método adecuado DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Selección de un método adecuado Entrada tipo escalón Du Salida del sistema Dy Este método estudia las respuestas temporales que tiene el sistema al 63.2% y 28.3% de su salida ante un cambio en su entrada (figura 3.10). Estas respuestas temporales determinando dos instantes de tiempo t1 y t2; con estos dos instantes y las ecuaciones 10 y 11 se obtienen las constantes thau y theta. La ganancia de la planta K se obtiene de la relación de salida/ entrada de la planta . Sistema de primer orden con tiempo muerto.

Método de identificación de Smith DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Método de identificación de Smith Bloque de función para realizar la identificación Tabla de valores promedios para encontrar las constantes y ganancias

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Criterio de Ajuste Diagrama de bloques del sistema de primer orden con tiempo muerto Diagrama de bloques con bloques de saturación y zona muerta

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Validación del modelo Diagrama en simulink para la validación del modelo Señal de salida de la unidad de velocidad vs modelo matemático

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controladores PI PID Digital Predictivo Fuzzy PI Neuronal

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Controlador PI y PID optimizado DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controlador PI y PID optimizado Creación de una función objetivo Condiciones iniciales Elección de una rutina de optimización El objetivo de la optimización global es encontrar la mejor solución de modelos de decisiones difíciles frente a las múltiples soluciones locales . Para resolver un problema de optimización se siguen los siguientes pasos: Función Objetivo.- Es un conjunto de variables reales los cuales son minimizados o maximisadas para realizar la optimización. Condiciones Iniciales.- Son valores conocidos en los cuales se puede iniciar la optimización. Elección de rutina de optimización .-

Estructura de la función de optimización: DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Estructura de la función de optimización: [x,fval,exitflag,output] = fminsearch(fun,x0,opciones)   Donde: fun = función objetivo a optimizar. Puede definirse en un M-file. x0 = Valores iniciales. opciones = opciones donde se puede especificar parámetros tanto del algoritmo como de ejecución de la función. x = mínimo local de fun. fval = devuelve el valor de la función objetivo fun evaluada en la solución x. exitflag = describe la condición de salida de fminsearch. > 0 indica que la función converge a la solución. 0 indica que se ha excedido el máximo número de evaluaciones de la función < 0 indica que no se ha encontrado solución output = Devuelve una estructura que contiene parámetros de la optimización efectuada. Esto quiere decir que, fminsearch encuentra el valor de las variables x que minimizan la función descrita en fun, comenzando por el valor inicial especificado en x0.

Configuración de parámetros para el bloque PID DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diseño del controladores PI Y PID Diagrama en simulink DCMV_SIMPI Configuración de parámetros para el bloque PID

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para el controlador PI: Creación de la función objetivo La función objetivo utiliza como variables de calculo el error y el tiempo de simulación, que son indispensables para la elaboración del controlador. Condiciones iniciales y algoritmo de optimización

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para el controlador PID: Creación de la función objetivo Condiciones iniciales y algoritmo de optimización

Valores óptimos para Kp y Ki DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Valores óptimos para Kp y Ki Valores óptimos para Kp, Ki, Kd

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Pruebas controlador PI y PID con modelo matemático Simulación del controlador PI Simulación del controlador PID

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Simulación del controlador PI ante diferentes niveles de entrada Simulación del controlador PID ante diferentes niveles de entrada

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Diseño del controlador DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diseño del controlador Para el controlador es necesario conocer la forma de la función de transferencia del sistema. Existen varios aspectos que hacen al controlador digital ser una herramienta necesaria en el ámbito industrial, además que permite obtener un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, brindando en el diseño facilidades de ajuste y cambios.

Concepto de ecuación característica. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Concepto de ecuación característica.

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Desarrollo del controlador:

Controlador digital para el modelo matemático DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controlador digital para el modelo matemático Para corregir el error en estado estacionario fue necesario aumentar un bloque integrador.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Pruebas controlador digital con modelo matemático Salida del controlador digital a 1500 RPM Salida del controlador digital ante diferentes niveles de set point.

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controlador Predictivo Resuelve de forma efectiva el problema de control para procesos no lineales Utiliza el modelo matemático del proceso a controlar para predecir el comportamiento futuro del sistema En base a este comportamiento futuro puede predecir la señal de control futura.

Horizonte de Predicción DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diseño del controlador Predicativo Parámetro Detalle Valor Modelo y Horizonte Intervalo de Control 0.1 Horizonte de Predicción 10 Horizonte de Control 4 Restricciones Entrada : Voltaje Min: 3 Max: 6.5 Salida: Temperatura Min: 500 Max: 1500 Pesos Overall 0.6 Varianza del peso Velocidad 1 Función de transferencia encontrada por la herramienta ident de matlab. Tabla de datos de diseño del controlador predictivo necesarios para la herramienta mpctool

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Pruebas controlador Predicativo con modelo matemático Diagrama en simulink con bloque mpctool para el controlador predictivo Señal de salida del controlador a varios niveles de set point

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controlador PI FUZZY La lógica difusa tiene como objetivo expresar el conocimiento común en un lenguaje matemático regido por la teoría de conjuntos difusos y funciones de pertenecía. Fusificación   El objetivo de la fusificación es convertir los valores medidos del mundo real (entradas del estado del proceso) a un valor lingüístico. La fusificación se realiza utilizando las funciones de membrecía de las variables lingüísticas para calcular el grado de pertenencia (grado de verdad) de cada término en los conjuntos difusos previamente definidos (Figura 2.2). Base de Reglas Contiene todas las reglas lingüísticas que se utilizan para relacionar los conceptos imprecisos con el comportamiento del sistema a controlar, esta etapa se encarga de la toma de decisiones que gobernara la forma que debe actuar el sistema. Inferencia La inferencia utiliza la informacion de la base de reglas para generar las condiciones del tipo: Si caso1 y Caso 2 entonces Accion1. Defusificación Mediante las funciones de membrecía de la variable de salida se realiza el proceso de convertir los valores difusos generados, en los valores que posteriormente se utilizaran en el proceso de control. Arquitectura básica de un controlador difuso.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diseño del controlador PI FUZZY. Para el diseño del controlador Difuso se utilizó el FIS Editor de Matlab.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para el error se determinaron 3 valores lingüísticos: EN: error negativo EZ: error cero EP: error positivo Para el la integral del error se determinaron 3 valores lingüísticos: IEN: integral del error negativo IEZ: integral del error cero IEP: integral del error positivo

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Para los valores de salida del controlador se determinaron 5 valores lingüísticos: VGN: velocidad grande negativa. VPN: velocidad pequeña negativa. VZ: velocidad cero. VPP: velocidad pequeña positivo. VPP: velocidad grande positivo.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Desarrollo de las bases de reglas   Reglas 1 si(error es negativo y cambio de error es negativo)entonces salida grande negativo 2 si(error es negativo y cambio de error es cero)entonces salida pequeño negativo 3 si(error es negativo y cambio de error es positivo)entonces salida cero 4 si(error es cero y cambio de error es negativo)entonces salida pequeño negativo 5 si(error es cero y cambio de error es cero)entonces salida cero 6 si(error es cero y cambio de error es positivo)entonces salida pequeño positivo 7 si(error es positivo y cambio de error es negativo)entonces salida cero 8 si(error es positivo y cambio de error es cero)entonces salida pequeño positivo 9 si(error es positivo y cambio de error es positivo)entonces salida grande positivo Al ser un controlador PI FUZZY, las constantes Kp y Ki fueron encontradas por medio de un algoritmo de optimización.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Pruebas controlador PI FUZZY con modelo matemático Diagrama en simulink para el controlador PI FUZZY Señal de salida del controlador a varios niveles de set point

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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Controlador neuronal por modelo de referencia Diseñar un sistema que modifique el comportamiento natural de la planta con el objetivo de aproximar la respuesta que tiene un modelo de referencia establecido. En este tipo de sistemas el diseñador tiene el suficiente conocimiento del sistema como para definir el comportamiento deseado por medio de un modelo.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Diseño del controlador neuronal Se identifica la unidad de velocidad por medio de una red neuronal, usando un conjunto de valores que realiza la identificación de la misma. entrada=2:7; estado=240:100:1573; Pm=combvec(estado,entrada); timestep=5; Tm=[]; length(Pm)

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Los patrones de entrenamiento están definidos en la matriz Pm mientras que la matriz de objetivos está definida por la matriz Tm for i=1:length(Pm) Vin=Pm(2,i); Vel_in=Pm(1,i); sim('Velocidad_Modelo',[0 timestep]); dVel=Vel_out-Vel_in Tm=[Tm [dVel]]; end

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Al determinar la red de neuronal que identifica la planta se realizó una comparación con la planta original:

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB El modelo usado para el control es un modelo de primer orden como el de la planta, donde podemos controlar su tiempo de establecimiento. Se definió una constante de retardo de tiempo en este modelo de referencia de Tau igual a4 segundos; después de varias pruebas con diferentes valores, se determino este valor.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Red total de control La red total de control viene a ser dada por la red neuronal identificada mnet y la red de control cnet, distribuidas de forma que dos capas sean usadas para la identificación mnet y dos capas para el control cnet

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Pruebas controlador neuronal con modelo matemático

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Identificación de la unidad DC SPEED CONTROL SYSTEM Diseño de Controladores Implementación de Controladores

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador PI

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador PID

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador Digital

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador Predictivo

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador PI FUZZY

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Implementación del controlador Neuronal

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Conclusiones El entrenamiento continuo en diferentes técnicas de control es una de las tareas que como ingenieros debemos tener siempre en mente, ya que la tecnología avanza a pasos agigantados y cada vez es más sencilla su diseño e implementación. La unidad de velocidad DC Speed Control System es una herramienta que permitió realizar la implementación de las diferentes técnica de control generando respuestas aceptables. El uso de una técnica de identificación de Smith, ha generado una función de transferencia con una respuesta acorde a las necesidades del proyecto. Los algoritmos de optimización como el fminsearch, son técnicas poco usadas al momento de realizar un controlador, no obstante al implementarlo en los controladores PI, PID y PIFuzzy han generando respuestas muy aceptables.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Conclusiones El control predictivo, neuronal y PIfuzzy son técnicas de control inteligente que gracias a las herramientas de Matlab no fue necesario realizar un análisis matemático detallado de cada una de las técnicas. Para el controlador predicitivo y neuronal por modelo de referencia, fue necesario utilizar un modelo matemático que describa la dinámica del modelo real. Para el controlador por redes neuronales, se observo que se debe tener un modelo matemático que genere una dinámica aproximada a la que genera la unidad de velocidad. Al final del proyecto se desarrollo una interfaz gráfica que permite fácilmente realizar todos los pasos requeridos para la implementación de controladores en la unidad DC Speed Control System.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Recomendaciones Se recomienda dar un mantenimiento preventivo y correctivo a todos los elementos del Laboratorio, ya que por ser equipos antiguos tienden a generar fallas. Se debe utilizar el presente proyecto en una versión de Matlab 2010 b, ya que si se la utiliza con una versión menor los programas no van a poder ejecutarse de manera correcta. Se recomienda utilizar los controladores únicamente en un rango de 1.4 a 9 voltios, de esta manera los controladores realizarán sus acciones de control de forma correcta. Se recomienda utilizar los controladores predictivos para procesos con respuesta lenta, ya que este tipo de controlador necesita de un tiempo de cálculo para obtener su señal de control.

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE CONTROLADORES PARA LA UNIDAD DC SPEED CONTROL SYSTEM MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE LA HERRAMIENTA RTW (REAL-TIME WORKSHOP) DE MATLAB Conclusiones El control predictivo, neuronal y PIfuzzy son técnicas de control inteligente que gracias a las herramientas de Matlab no fue necesario realizar un análisis matemático detallado de cada una de las técnicas. Para el controlador predicitivo y neuronal por modelo de referencia, fue necesario utilizar un modelo matemático que describa la dinámica del modelo real. Para el controlador por redes neuronales, se observo que se debe tener un modelo matemático que genere una dinámica aproximada a la que genera la unidad de velocidad. Al final del proyecto se desarrollo una interfaz gráfica que permite fácilmente realizar todos los pasos requeridos para la implementación de controladores en la unidad DC Speed Control System.