Sancho El Robot Móvil Personal Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática

Quien soy Cómo estoy hecho Cómo funciono Qué puedo hacer Contenido

Quien soy Soy un Robot Móvil 1 Vehículo que puede desplazar y hacer cosas de manera autónoma Los tres grandes problemas para nosotros son: 1. Percibir el mundo mejor 2. Razonar mejor 3. Movernos eficientemente

Quien soy ¿Por qué SANCHO? 1 No soy como Don Quijote Soy un poco gordito

Quien soy Quien son mis “padres” 1 Grupo MAPIR: Percepción Artificial y Robótica Inteligente Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad de Málaga Más de 10 años Más de 100 artículos internacionales

Quien soy Algunos amigos 1 C3PO y R2D2 Mars rover

Quien soy Algunos amigos que ligan más que yo 1

Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Cerebro y sistema nervioso  Sentidos  Músculos  Energía

Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Cerebro y sistema nervioso:  Ordenador  Microcontroladores  Puertos y conversores: USB, serie,  Cables

Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Sensores:  Visión estéreo  Escáneres Láser  Infrarrojos  Ultrasonidos Distancias cortas Distancias largas Infrarrojo Escáner láser Ultrasonidos

Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Sensores:  Visión estéreo  Escáneres Láser  Infrarrojos  Ultrasonidos Distancias cortas Distancias largas Escáner láser Ultrasonidos Infrarrojo

pir Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Actuadores:  Motores de las ruedas  Cuello  Domótica Base de movimiento Cuello Domótica

Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Energía:  7 baterías  Cargador  Conversores de tensión Conversores de tensión Cargador Batería

3 Cómo funciono Microfono Pantalla táctil [ supplied_section_name] COM_port_WIN = COM3 COM_port_LIN = ttyS0 pose_x=0.21 ; Laser range scaner 3D position pose_y=0 pose_z=0.34 pose_yaw=0 ; Angles in degrees pose_pitch=0 pose_roll=0 HOKUYO_motorSpeed_rpm=600 ; (Optional) Programa informático Como se me dan las órdenes Con la voz Con un menú grafico Con un programa informático Más complejidad Más potente

Como represento el entorno ● Mapas topológico (de lugares) ● Mapa métrico (de objetos) 3 Cómo funciono Mapa topológico

3 Cómo funciono Mapa métrico Como represento el entorno ● Mapas topológico (de lugares) ● Mapa métrico (de objetos)

3 Cómo funciono Mapa métrico Como represento el entorno ● Mapas topológico (de lugares) ● Mapa métrico (de objetos)

Arquitectura de control 3 Cómo funciono MAPAS Planifica la tarea: ¿Dónde estoy? ¿Dónde está el hall? Obtener ruta Seguir Ruta Obstáculo? Mover ruedas Mover cabezaHablarLocalizarse Hacer la presentación Ir al Hall Mostrar la sala de Darwin

4 Qué puedo hacer ● Navegar de manera autónoma ● Conectarme a internet y darle información ● Conectarme a dispositivos domóticos

4 Qué puedo hacer ● Navegar de manera autónoma ● Conectarme a internet y darle información ● Conectarme a dispositivos domóticos ● Interaccionar con personas ● Hablo con ellas ● Detecto donde están y las puedo seguir

Sancho El Robot Móvil Personal Gracias Mas info en:

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