Guía de Implementación Servo accionamientos. Lexium 32 y Lexium CT Producto y Versión: Lexium 32 Lexium CT. Revisión Fecha Autor Modificaciones 1.0 1.1 09/2009 06/2010 Ramón A. Hormigo Luque Primera versión Actualización. Se añade configuración ejemplo. Centro de Competencia Técnica

Indice Lexium CT Descarga de Lexium CT Instalación Configuración Lexium 32 Descarga de Lexium CT Módulo CAN Instalación Modo de Control Electronic Gear Lexium 32 Activar salida en función de la posición Motores Fijar posición del Encoder absoluto Lexium Encoder Tool Límite del encoder absoluto Conexión a Lexium 32 Autotuning Suavizar lazo de regulación

1.Lexium CT Lexium CT es un software con el que se puede parametrizar, diagnosticar y controlar diferentes dispositivos. En esta guía nos ocuparemos del Lexium 32 CAN-H CAN-H 3

1.1 Descarga http://www.schneider-electric-motion.com/ La descarga de Lexium CT se realiza desde la siguiente dirección de internet: http://www.schneider-electric-motion.com/

1.2 Instalación Para instalarlo se deberá estar conectado a Internet, ya que el software se actualiza a través de la red. Aunque se puede realizar una instalación offline del software descargado marcando la opción:

2. Lexium 32 (1) Lexium32 C (Compact Drive): without Fieldbus 2 Digital Inputs Safe Torque Off 6 Digital Inputs 5 Digital Outputs 2 Analog Inputs PTI + PTO interface Lexium32 M (Modular Drive): with CanOpen, ProfiBus, DeviceNet, MotionBus (CANsync), EthernetIP 6 Digital Inputs, 2 of them can be Fast Inputs (Touchprobe) 3 Digital Outputs 0 Analog Inputs Lexium32 A (Advanced Drive): Can open, Motion Bus (CAN Sync) 4 Digital Inputs, 1 of them can be Fast Inputs (Touchprobe) 2 Digital Outputs 0 Analog Inputs No PTI + PTO interface

2. Lexium 32 (2)

2. Lexium 32 (3) Compact Advanced Size 1 Size 2 Size 3 Modular Input Voltage 200/230 VAC 1~ 400/480 VAC 3~ Rated Current Output [Arms] 1,5 3 6 10 24 Peak Current Output 3s [ARMS] 4,5 9 12 30 18 72 Rated Power Output [W] 200 500 1000 1600 300 900 1800 3000 7000 Current capacity On DC bus [Arms] 25 max. DC supply current [Arms] 3,5 max.

2. Lexium 32 (4)

3. Motores Motores soportados por Lexium 32 Lexium Encoder Tool Se debe actualizar la información de los motores BSH/BRH con Lexium Encoder Tool Lexium Encoder Tool

3.1 Lexium Encoder Tool(1) Con esta herramienta se actualizan los motores BSH y BRH para poder trabajar con Lexium 32 Se realiza la conexión con un cable del tipo: Conversor RS232/RS485 VW3A8106 PC Lexium 32

3.1 Lexium Encoder Tool(2) Una vez se ha establecido la conexión se leen los datos del motor Durante la lectura aparece una pantalla como a siguiente:

3.1 Lexium Encoder Tool(3) Al finalizar la lectura aparece una pantalla como la siguiente, dónde se selecciona al tipo de motor a actualizar, en ese caso un BSH055 sin freno.Tras la selección se pulsa sobre Update. Aparecerá la siguiente pantalla. Dónde se pulsará sobre Write Motor Data.

3.1 Lexium Encoder Tool(4) Al finalizar la escritura aparece el mensaje de “Data successfully written”

4. Conexión a Lexium 32(1) En la pantalla principal de Lexium CT aparecen los dispositivos sobre los que se puede realizar la conexión Pulsando sobre Modbus RTU aparecerá una ventana con los datos de la conexión, si con correctos se pulsa sobre OK

4. Conexión a Lexium 32(2) Una vez reconocido el dispositivo se pulsa dos veces sobre él y se establecerá la conexión arrancado el Lexium CT M3 Para obtener más información de Lexium CT se puede recurrir a la propia ayuda del Lexium CT. Pantalla principal de Lexium CT M3, tiene algunos cambios respecto versiones anteriores.

4. Conexión a Lexium 32(3) Barra de herramientas de Lexium CT Abrir archivo parametrización Acceso ventana parametrización Acceso histórico errores. Guardar parametrización actual en archivo Acceso ventana control dispositivo Acceso monitorización parámetros. Conexión a dispositivo. (Ir a online). Acceso diagnóstico gráfico. Acceso a “Motion Sequence Mode”. Si disponible en drive. Interrumpir conexión. (Ir a offline). Acceso ventana estado inputs/outputs Configuración protocolo. (Sólo offline). Acceso información dispositivo Nuevas funciones. Desconexión y conexión De los 24Vdc. Liberación del Freno. Lectura de mensajes Arranca el wizard

5. Configuración LXM32 Módulo CAN Modo de Control Electronic Gear Activar salida en función de la posición Fijar posición del Encoder absoluto Límite del encoder absoluto Autotuning Suavizar lazo de regulación

5.1 Módulo Can Con el equipo sin tensión se inserta el módulo CAN Se realiza un FSU, First Setup, para reconocer el módulo.

5.2 Modo de Control Se desea controlar el LXM 32 mediante CAN. Cómo en el anterior paso de ha realizado un FSU se tienen parámetros por defecto. Para realizar este cambio el equipo debe estar deshabilitado y será efectivo en el siguiente arranque. DEVcmdinterf  Fieldbus Control Mode

5.3 Electronic Gear(1) Un Lexium 32 genera los pulsos (Maestro) y el otro los recibe (Esclavo) La relación entre los incrementos de motor y los incrementos de referencia es el Gear Ratio Maestro Esclavo

5.3 Electronic Gear(2) Ejemplo de Relación de 1:1 Configuración Master. En cada vuelta de motor se obtendrán 4096 pulsos en la salida PTO. Configuración Esclavo. Por cada 4096 pulsos de entrada se tienen 131072 pulsos de motor. Lo que equivale a una vuelta. A través del bus de campo, en este caso CAN se debe configurar el modo de funcionamiento del esclavo.

5.4 Salida f(Posicion) Para activar una salida en función de la posición se debe realizar la configuración en Operating modes  Position Register. Al activar el parámetro PosReg1Start la salida realizará la función programada. Al desconectar el equipo el parámetro PosReg1Start pasa a off.

5.5 Set Encoder Position Para ajustar la posición del encoder absoluto se debe abrir la ventana de configuración en: Functions  Set Encoder Position La posición desdeada se introduce en Encoder Position y se pulsa sobre SET. Cuando se vuelva a arrancar el dispositivo la nueva medida será efectiva.

5.6 Límite encoder Absoluto En una configuración por defecto cada revolución equivale a 16384 unidades de usuario Mientras el encoder no supere: 4096x16384=67108864 Estará en la zona 1, no perderá la posición al conectar y desconectar. 2 1 1 off-on 2 off-on En la zona 2 al desconectar y volver a conectar el encoder pierde la posición. El drive toma la posición absoluta del encoder al arrancar, a partir de ese momento incrementa pulsos pero no lee constantemente la posición absoluta.

5.7 Autotuning Para realizar el autotuning se recomienda pasar los lazos de regulación a valores iniciales . Parameter  Calculate controller parameter Dentro de los modos de operación se encuentra el autotuning

5.7 Autotuning easy Se selecciona Autotunning y su pulsa sobre Run El de la imagen es el Easy Tuning, para cambiar a Comfort tuning se debe pulsar sobre Comfort Al ejecutar el autotuning se debe tener en cuenta que la máquina se moverá por lo que se deben evitar posibles colisiones mecánicas. Al finalizar se deben grabar los datos en la EEPROM

5.7 Autotuning Comfort(1) Se selecciona Autotunning y su pulsa sobre Run El de la imagen es el Comfort Tuning, para cambiar a Easy tuning se debe pulsar sobre Easy Al ejecutar el autotuning se debe tener en cuenta que la máquina se moverá por lo que se deben evitar posibles colisiones mecánicas. Al finalizar se deben grabar los datos en la EEPROM

5.7 Autotuning Comfort(2) Descripción de los parámetros de Comfort Tuning CTRL_GlobGain El factor de ganancia global actúa sobre los siguientes parámetros del juego de parámetros 1 del regulador: - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp CTRL_TAUnref El 100% indica el valor teórico óptimo. Reduciendo su valor se obtiene un control de lazo más suave. AT_dir Las siguientes opciones están disponibles Pos-neg-home: Primero dirección positiva, después negativa y para acabar retorno a posición inicial. Neg-pos-home: Primero dirección negativa, después positiva y para acabar retorno a posición inicial. Pos-home: Solo dirección positiva y retorno a posición inicial. Rotary_axis_Pos: Solo dirección positiva sin retorno a posición inicial. Neg-home: Solo dirección negativa y retorno a posición inicial. Rotary_axis_Neg: Solo dirección negativa sin retorno a posición inicial.

5.7 Autotuning Comfort(3) AT_Mechanics Con este parámetro se selecciona el tipo de sistema mecánico de la aplicación en función de su rigidez. - Belt Axis  Correas engranajes. - Spindle Axis  Husillo - Direct Coupling  Acoplamiento directo. Direct Coupling Spindle Axis Belt Axis

5.7 Autotuning Comfort(4) AT_dism Este parámetro indica la distancia del movimiento durante el Autotuning. El rango de entrada es relativo a la posición actual. AT_n_ref, AT_n_tolerance Para encontrar los parámetros óptimos, el autotuning empieza con una velocidad (AT_n_ref) y chequea la velocidad actual (n_act) que se debe mantener dentro de la ventana fijada por AT_n_tolerance.

5.8 Suavizar lazo regulación Si tras realizar el autotuning el sistema tiene un comportamiento muy rígido se puede suavizar el comportamiento reduciendo el feed-forward y el GlobGain

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