CROMAT: Coordinación de RObots Móviles Aéreos y Terrestres

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Transcripción de la presentación:

CROMAT: Coordinación de RObots Móviles Aéreos y Terrestres PROYECTO CROMAT: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. DPI 2002-04401-C03-01 Investigador Principal: Alfonso J. García Cerezo. Fecha de Comienzo: 1-12-2002 Fecha de Finalización: 30-11-2005 CROMAT: Coordinación de RObots Móviles Aéreos y Terrestres

OBJETIVO BÁSICO: Diseño de una arquitectura multirrobot que permita la integración de robots de naturaleza heterogénea para aplicaciones como la inspección, vigilancia, y en general para su utilización en entornos no estructurados tales como los propios de zonas de catástrofes. TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

ESQUEMA DE LA ARQUITECTURA MULTIRROBOT. Este es el esquema inicial de la arquitectura, en la que deben tenerse en cuenta que los elementos que figuran lo son a nivel funcional más que a nivel físico. TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

Ethernet Router 1 Computador Internet Router i Ethernet Computador Bluetooth Pto de Acceso GSM PDA GPS Pto de Acceso Pto de Acceso Hub Ethernet Hub Ethernet Hub Ethernet Servidor Serie Servidor de Video Servidor Serie Servidor de Video Servidor Serie Servidor de Video TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

Router 1 Computador Internet Ethernet Pto de Acceso Hub Ethernet GSM PDA GPS Bluetooth Servidor de Video Servidor Serie TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

AURORA: 1ª Versión 1994 Última Actualización 2003 Como se ha realizado a nivel fisico nuestro sistema? Los materiales iniciales son Auriga I, al que lo tenemos configurado en las versiones V0,V1R y V2R y el robot Aurora. A estos se une el nuevo desarrollo denominado Auriga II que constituirá la estación base. TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

V0 V1R AURIGA I: V0: 1996 V1R: 2001 V2R: 2003 V2R Como se ha realizado a nivel fisico nuestro sistema? Los materiales iniciales son Auriga I, al que lo tenemos configurado en las versiones V0,V1R y V2R y el robot Aurora. A estos se une el nuevo desarrollo denominado Auriga II que constituirá la estación base. TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

AURIGA II: V0: 2004 Vehiculo Oruga: Generador de 4 kw Motores Brusless. Sistema de Control: Flexdrive. FieldPoint. Pc_ Industrial Sensores: Escanner SICK 2D/3D. Cámara IP. Anillo Sónares Ultrasónicos. GPS. Comunicaciones: Punto de Acceso Ethernet Inalámbrico, con Hub y Servidor Serie. Conexión BlueTooth Módulo telefónico GSM TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

AURIGA II: Plataforma para Helicópteros Giroestabilizada. Control de ángulos RP independiente del control de Auriga II. Cámara en la base para ayuda al aterrizaje. Cámaras estéreo para tracking. TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

ARob 1 Ayuda al aterrizaje. Cámara de video. Sistema de Seguimiento basado en scanner 3D y visión artificial. Quadrrotor Arob 1: Modificaciones: Módulo de comunicaciones por BlueTooth. Transmisor video. IMU. ARob 1 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

OPERADOR HUMANO TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

OPERADOR HUMANO Localización remota Estación de teleoperación PDA GPS Modo Larga distancia PDA h h t t o o o o t t e e u u l l B B Bluetooth GSM Módulo Bluetooth- RS232 Teléfono Móvil Teléfono Móvil 2 3 2 S R Localización remota Computador Robot Estación de teleoperación TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

OPERADOR HUMANO ESTACIÓN DE TELEOPERACIÓN Estación de teleoperación Teléfono Móvil Interfaces Hombre/Máquina GSM Computador Ethernet TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

EXPERIMENTOS COORDINADOS. Sevilla, Marzo de 2005 TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

Heli ROMEO AURIGA-II Univ. Málaga Univ. Sevilla. Ethernet Router 1 Computador Pto de Acceso Hub Ethernet Comp. 1 Heli DSP Ethernet Router 1 Computador Pto de Acceso Servidor de Video Hub Ethernet Comp. 1 FieldPoint FlexDrive Bluetooth PDA GPS ROMEO Univ. Sevilla. AURIGA-II Univ. Málaga TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

www3.isa.uma.es/C10/teleoperacion PUBLICACIONES: Internacionales Libros y Capitulos de Libros: 1. Articulos en Revista: 2 publicados, 1 pendiente de publicación. Proceedings de congresos: 11. Nacionales Actas de congresos: 1. TESIS: Defendidas: 1. Pendientes de finalizar: 2. PATENTES Pendientes de registro: 2. www3.isa.uma.es/C10/teleoperacion TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

PUBLICACIONES: Progress in Mini-Helicopter Tracking with a 3D Laser Range-Finder. J.L. Martínez, A. Pequeño-Boter, A. Mandow, A. García-Cerezo and J. Morales. IFAC Congress. Praha. (2005). The Dual-Frecuency Sonar Of The Mobile Robot Ram-2. M.A. Martinez Sanchez; J.L. Martinez Rodriguez; Robotica. ISSN:0263-5747, Vol 22, pp 263-270. (2004). Continuous Localization Via Wide-Area Differential Global Positioning System for Outdoor Navigation of Mobile Robots. J.L. Martinez; R. Molina; A. Mandow; C. A. Rodríguez. Integrated Computer-Aided Engineering. Vol 11, pp 1-13, Amsterdam, Holland. I.S.S.N.: 1069-2509. (2004). Implementation of Applications for the Mobile Manipulator RAM-2 via High-Level Plans.J. L. Martinez and M.A. Martinez; Chapter 36, pp. 373-388. DAAM International Scientific Book 2004. ISBN: 3-901509-38-0, ISSN 1726-9687, Vienna. Forward Path Tracking for Mobile Robots with Several Trailers. J.L. Martinez; J. Morales; A. Mandow; Proceedings of the 5th IFAC Symposium On Intelligent Autonomous Vehicles. Lisboa, (2004). Genetic Algorithms Based Multi-Robot Trajectory Planning. A. Cruz; V.F. Muñoz; A.J. Garcia-Cerezo; Proceedings of the Sixth Biannual World Automation Congress, Wac’2004. World Automation Congress. Sevilla, 2004. I.S.B.N.: 1-889335-20-7. Kinematic Modelling of Tracked Vehices by Experimental Identification. J.L. Martinez; A. Mandow; J. Morales; A. J. Garcia-Cerezo; S. Pedraza; Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems Iros'2004. Sendai, Japan. (2004) Mobile Robot Self-Localization by Matching Succesive Laser Scans Via Genetic Algorithms. J.L. Martinez; 5th Ifac Inter- national Symposium On Intelligent Components And Instruments For Control Applications. Aveiro, I.S.B.N.: 0-08-044010-X. (2003). Modelado Cinemático y Dinámico de un Robót Móvil Omni-Direccional. V.F. Muñoz; G. Gil; A.J. Garcia-Cerezo; XXIV Jornadas de Automática, León. I.S.B.N.: 84-931846-7-5. (2003). Fuzzy Wall Following Based on the Dual Frecuency Sonar System of the Mobile Robot Ram-2. M.A. Martinez; J. L. Martinez; Proceedings of the IASTED Conference on Artificial Intelligence and Applications” Benalmádena, I.S.B.N.: 0-88986-390-3. (2003). Neural Network Based Stable Control Design by Using Harmonic Analysis. Application to a Nonlinear DC Motor. F. J. Fernández de Cañete; S. González; Engineering Applications of Neural Networks . EANN’2003 Málaga I.S.B.N.: 84-930984-1-8. (2003). An Adaptable Multirobot System Simulation Schema, A. M. Cruz, V. F. Muñoz and A. J. Garcia-Cerezo; Third International NAISO Symposium on Engineering of Intelligent Systems - EIS 2002. I.S.B.N. 3-906454-32-0. (2002). Outdoor Path Tracking With Continuous Localization For The Mobile Robot Aurora. J. L. Martinez; Third International NAISO Symposium on Engineering of Intelligent Systems. EIS 2002. I.S.B.N.: 3-906454-32-0. (2002) Path Tracking for Mobile Robots with aTrailer. J. L. Martinez, M. de la Paz ,and A. J. Garcia-Cerezo ; Proceedings of 15 IFAC World Congress. Barcelona, (2002). Stable Neural Control Tecniques Applied To The Cart-Pole System; F. J. Fernandez de Cañete and I. Garcia. IASTED International Conference On Artificial Intelligence And Applications, I.S.B.N.: 0-88986-352- 0. Málaga, (2002). Kinematics for Tracked Mobile Robots J.L. Martínez, A. Mandow, J. Morales, S. Pedraza, and A. García-Cerezo. The International Journal of Robotics Research ISSN:0278-3649 Pendiente de publicación en 2005. TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.