UTB ROBOTICA INDUSTRIAL DOCENTE: ING. FELIX PINTO

Presentación del tema: "UTB ROBOTICA INDUSTRIAL DOCENTE: ING. FELIX PINTO"— Transcripción de la presentación:

1 UTB ROBOTICA INDUSTRIAL DOCENTE: ING. FELIX PINTO
INTEGRANTES: NIEVES MAMANI YESENIA LIZARRAGA JULIO QUISPE CAMILO RAMOS GESTION II-2014

2 CLASIFICACION ROBÓTICA

3 Poliarticulados Extremidades con pocos grados de libertad.
Aplicación: industrial.

4 Móviles Se desplazan mediante plataforma rodante o ruedas.
Aplicación: transporte, exploración espacial.

5 EXPLORADORES

6 DOMESTICOS

7 Zoomórficos Sistema de locomoción imitando a algún animal.
Aplicaciones: estudio de volcanes, exploración espacial.

8 Androides Robots con forma humana.
Imitan el comportamiento del hombre. Aplicación: experimentación. Problema: equilibrio. Ejemplo: Asimo

9 Asimo Asimo (Advanced Step in Innovate Mobility).
Creado por Honda en 2000. Avanzar, retroceder, subir escaleras, etc.

10 Híbridos De difícil clasificación.
Combinación de algunos de los tipos anteriores por conjunción o yuxtaposición.

11 Robot Inteligente Son capaces de relacionarse con su entorno a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

12 Otra Clasificación de Robot
• De acuerdo al grado de manejo que tiene una persona tras el robot, éste se puede clasificar como autónomo o teleoperado • De acuerdo al ambiente en que se desarrollan se pueden clasificar como marinos, terrestres, aéreos, espaciales, etc. • De acuerdo a su sistema de locomoción se clasificar en desplazados por ruedas y caminantes

13 Robots con control por computador:
Robots de repetición o aprendizaje: manipuladores limitados a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano. el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de programación, o, de joystics. La programación de tipo "gestual". Robots con control por computador: Son sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un computador. dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, para confeccionar un programa de aplicación con solo el terminal del computador 

14 SEGÚN SU APLICACION

15 Robot Industrial Manipulador multifuncional reprogra-ble con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas. El robot industrial posee ciertas características antropomórficas, la más común es de un brazo mecánico.

16 Seguridad y espacio Relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en misiones de seguridad civil o militar así como su uso en misiones espaciales

17 De servicios Sistemas aplicados en los dominios de la vida: entornos domésticos y de ocio, en salud y rehabilitación, en servicios profesionales y en ambientes peligrosos; que reproducen acciones de ayuda a los humanos

18 Robots para prótesis médicas
Son las prótesis robóticas y los recientes robots de asistencia en quirófano (como el robot cirujano Da Vinci)

19 Micro-robots: Educacionales:
de entretenimiento o investigación, existen micro-robots a precio muy asequible, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicación industrial Robots Play-back, Robots controlados por Sensores Robots controlados por visión, Robots controlados adaptablemente,   Robots con inteligencia artificial,

20 SEGÚN SU EVOLUCION

21 – 1º Generación: Sistema de control basado en “paradas fijas” mecánicamente (mecanismos de relojería que mueven las cajas musicales o los juguetes de cuerda) – 2º Generación: El movimiento se controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética (industria automotriz) – 3º Generación: Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores. Con esta generación se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación

22 – 4º Generación: Robots altamente inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea. Incorporan conceptos “modélicos” de conducta. – 5º Generación: Actualmente se encuentran en desarrollo. Basarán su acción principalmente en modelos conductuales establecidos.

23 Otros tipos de Robots. Se pueden clasificar de los siguientes formas:
Clasificación por geometría. Clasificación por método de control. Clasificación por la función.

24 Clasificación por geometría:
Cilíndricos: Cada Eje es de revolución total y está encajado en el anterior.

25 Clasificación por geometría:
Esféricos: Hay ejes de rotación que hacen pivotear una pieza sobre la otra.

26 Clasificación por geometría:
Paralelógramo: La articulación tiene una doble barra de sujeción.

27 Clasificación por geometría:
Mixtos: Poseen varios tipos de articulación, como los SCARA.

28 Clasificación por geometría:
Cartesiano: Las articulaciones hacen desplazar linealmente una pieza sobre otra.

29 Clasificación por método de control:
No servo-controlado: articulaciones número fijo (2) de posiciones con topes y se desplazan para fijarse en ellas neumáticos, bastante rápidos y precisos. Servo-controlado: lleva un sensor de posición (lineal o angular) que es leído y enviado al sistema de control. Se pueden parar en cualquier punto deseado. Mayor rango de uso.

30 Clasificación por método de control:
Servo-controlado punto a punto: Para controlarlos sólo se les indica los puntos iniciales y finales de la trayectoria; el sistema de control calcula el resto siguiendo algoritmos. Pueden memorizar posiciones.

31 Clasificación por la función: De producción:
Usado para la manufactura de bienes. Pueden a su vez ser de manipulación, fabricación, ensamblado y de testeo. De exploración: Usados para obtener datos acerca de ambientes desconocidos o peligrosos. Pueden ser de exploración terrestre, minera, oceánica, espacial.

32 Clasificación por la función: De Rehabilitación:
Para ayudar a discapacitados. Pueden ser una prolongación de anatomía, o sustitución de la función de un órgano dañado.

33 CLASIFICACIÓN DEL ROBOT (ASOCIACIONES)
Para el Occidente. La definición mas aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

34 Robots manipuladores Morfología
un robot industrial es un manipulador programable multifuncional diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, movimientos variados, programados para la ejecución de distintas tareas. Funcionamiento repetitivo. Precisos, rápidos y de alta repetibilidad, con percepción limitada. Morfología Sistema mecánico: articulaciones. Actuadores: motores. Sensores: comunicación, percepción (visión, etc.). Sistema de control: servocontrol, generación de trayectorias, planificación.

35 LOS MANIPULADORES TIENEN TRES MODOS
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: Cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de trabajo. Se debe considerar seriamente el empleo de manipuladores cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas. LOS MANIPULADORES TIENEN TRES MODOS

36 Organización Internacional de Estándares (ISO)
un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Una definición establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) que define al manipulador y al robot: Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.

37 Clasificación de los robots según la AFRI.

38 Por la IFR (Federación Internacional de Robotica), la cual distingue entre cuatro tipos de robots:
Robot secuencial:

39 Robot de trayectoria controlable:

40 Robot adaptativo:

41 Robot telemanipulado:

42 La clasificación AFRI (Asociación Francesa de Robotica Industrial) coincide ampliamente con la establecida por la IFR (Federación Internacional de Robotica)

43 Más simple y específica es la clasificación de los robots según generaciones en la tabla
 Clasificación de los robots industriales por generaciones:

44 Robots más famosos del mundo
Humanoides Qrio de Sony Robot P3 de Honda

45 Robot Humanoide de Toyota
Hoap de Fujitsu Robot Humanoide de Toyota

46 Wakamaru, robot de servicio de Mitsubishi

47 Robots de exploración marciana
Spirit y Opportunity

48 Robots de reparación espacial
Robot Dextre

49 Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones. Sistema de soldadura y cortado por plasma.

50 Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones. Línea de montaje en industria de Automóviles.

51 Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones. Embalaje de productos.

52 Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones. Pintura de productos (automóviles).

53 Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones. Centro de cirugía robótica (Clínica Indisa)

54 Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones. Sistemas de Almacenaje/Logística (AS-RS)

55 Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones. Autostadt (Alemania) fábrica de Volkswagen en Woflsburg.

56 Aplicaciones en la industria
Ejemplos de Aplicaciones. Robocoaster: ¿Entretención?

57 Carga y descarga de materiales en sistemas tipo AS/RS

58 empaque (en tarimas o pallets).

59 Transporte de materiales

60 ensamble automatizado

61 Soldadura

62 diversos tipos de resinas.

63 operaciones de mecanizado como la eliminación del exceso de material de una pieza utilizando para ello una herramienta de corte

64 soldadura en la industria automotriz.

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