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Planeación de Trayectoria
Práctica No. 4 Planeación de Trayectoria Tiempo Velocidad
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Objetivo: Que el estudiante conozca y aplique el modelo
del perfil trapezoidal de velocidad, como parte del proceso de control de un actuador , así como la forma de simular dicho modelo mediante Matlab.
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Obtener el modelo de posición, velocidad y aceleración con base
en el perfil trapezoidal del comportamiento de la velocidad.
4
Una vez obtenido el modelo, considere X(t) = 286
Una vez obtenido el modelo, considere X(t) = [rad] Velocidad máxima = 1.5 [rad/s]. Aceleración máxima = 0.35 [rad/s ]. Obtenga los tiempos de cada intervalo. ¿Es posible alcanzar la posición de rad en 17 segundos? 2
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