Paradigma Jerárquico.

Presentación del tema: "Paradigma Jerárquico."— Transcripción de la presentación:

1 Paradigma Jerárquico

2 Introducción Es el primer método creado para crear inteligencia en robots (1967) Dividir y Conquistar Sentir, pensar, actuar Sequencial y ordenado

3 Shakey El primer robot móvil con Inteligencia Artificial
Controlado a control remoto por una computadora Se desplazaba entre obstáculos y planeaba diferentes estrategias de llegar a su meta Limitaciones tecnológicas de la época

4 Strips (Tiras) Planeación de posibles acciones exitosas.
Paso a paso nos acercamos a la solución. Especificación de las condiciones iniciales

5 Strips - Pasos Construir un modelo del mundo exterior en base a axiomas y operadores Definir los estados inicial y final Construir la tabla de diferencias como la que sigue operador / precondiciones / lista de agregados / lista de borrados

6 Strips En base a la tabla, ensayar las diferentes circunstancias que nos llevarían a nuestro objetivo, si no es posible llegar al mismo en un solo paso, escogeremos la que más nos acerque al mismo. Se actualiza el modelo del mundo con base en la información recaudada, y a partir de ésta crear un plan de acción

7 Problemas… El robot es “ciego” mientras “piensa” (Closed World)
No sabemos cuánta información modelar del mundo que lo rodea (Frame Problem) El Mundo puede asumirse “abierto”

8 Arquitecturas Representativas
Controlador Jerárquico Anidado Planeador de la mision Navegador Modelo del Mundo Piloto Controlador de bajo nivel motores sensores

9 Arquitecturas Representativas
NITS RCS Sentir Planear Actuar Planeador de Misión Navegador Piloto Sentir Modelar Actuar

10 Bases de datos de Conocimiento
Arquitecturas Representativas Sensores Sentir Planear Modelo del Mundo Generación de Conducta Sensores Bases de datos de Conocimiento Salida Entrada Actuar

11 Ventajas y Desventajas