Clase V: Seguidor de línea + pelotas

Presentación del tema: "Clase V: Seguidor de línea + pelotas"— Transcripción de la presentación:

1 Clase V: Seguidor de línea + pelotas
Robótica para Todos Clase V: Seguidor de línea + pelotas

2 Seguidor de línea + pelotas

3 Sensor de Línea + pelotas

4 Objetivos Completar el recorrido, detectando las intersecciones y detenerse cuando se llegue al deposito de pelotas. Depositar al menos una pelota. Realizar el recorrido de regreso. Depositar el mayor número de pelotas posible.

5 Herramientas 3 Sensores de línea. Sensor ultrasonido.
Código para seguir la línea. Código para detectar obstáculos.

6 Posición de los sensores
J5 J1 Caso 1. Dos sensores en Blanco J5 J1 J5 J1 Caso 2. Sensor Izquierdo en Blanco y el sensor Derecho en Negro Caso 2. Sensor Izquierdo en Blanco y el sensor Derecho en Negro

7 void loop(){ if(mirobot.lineRead(J5) == WHITE && mirobot.lineRead(J1) == WHITE){ mirobot.motorOn(M1, FORWARD); mirobot.motorOn(M2, FORWARD); } if(mirobot.lineRead(J5) == WHITE && mirobot.lineRead(J1) == BLACK){ mirobot.motorOn(M1, REVERSE); if(mirobot.lineRead(J5) == BLACK && mirobot.lineRead(J1) == WHITE){ mirobot.motorOn(M2, REVERSE); if(mirobot.lineRead(J5) == BLACK && mirobot.lineRead(J1) == BLACK){ ... Tomamos como base el código de sensor de línea que usa dos sensores y agregamos un caso más. Del sentido de giro inicial a la derecha o a la izquierda dependerán estos parámetros en el motor.

8 ¿Qué pasa cuando ambos sensores están en negro?
J5 J1 Caso 4. Sensor Izquierdo en Negro y el sensor Derecho en Negro

9 ¿Qué es una Intersección?
Cuando la pista posee una sola intersección el problema se limita a añadir un solo segmento de código adicional. INICIO INICIO En este se le indica al Robot que debe girar en a la derecha o a la izquierda cuando ambos sensores tocan la línea negra

10 Sistema para depositar pelotas
Con el fin de lograr depositar pelotas, debemos construir un sistema que permita al INNOBOT, cargarse de pelotas y controlar el vaciado de las mismas. Para esto vamos a usar un tercer motor y otros elementos del Kit.

11 Paso 1 Insertar los Soporte #6 en los agujeros como se ilustra en la figura y el motorreductor.

12 Paso 2 Pasar los Soporte #6 por los otros soportes y sujetar con Tornillos #10, #6, #1/4” según el caso como se ilustra en la figura.

13 Paso 3 Insertar los Engranaje #8 en los ejes del motor como se ilustra en la figura

14 Paso 4 Poner los Soporte #11 junto Engranaje #24 y sujetar con Tornillos #40 como se ilustra en la figura.

15 Paso 5 Insertar los Tornillo # 30 como se ilustra en la figura, con tuercas #3.

16 Paso 6 Sujetar a la plataforma con Tornillos #6 como se ilustra en la figura.

17 Pruebas A continuación se deben realizar pruebas del funcionamiento del INNOBOT, usando el siguiente código.

18 Código base para realizar el reto.
Para esté reto debes cagar el programa _2IntersectionsTowerHome

19 Explicación del Codigo

20 Explicación del Codigo

21 Tarea Diseñar una caja que se pueda adaptar al sistema realizado y depositar la mayor cantidad de pelotas posible en 3 minutos!

22 Se realizará el reto de seguidor de línea + pelotas
En la próxima Clase Se realizará el reto de seguidor de línea + pelotas