Cinemática en 3 dimensiones -Giroscopo Ing: Alberto Juri

Presentación del tema: "Cinemática en 3 dimensiones -Giroscopo Ing: Alberto Juri"— Transcripción de la presentación:

1 Cinemática en 3 dimensiones -Giroscopo Ing: Alberto Juri albertojjuri@gmail.com

2 Giróscopo Por qué y para qué? Principios de conservacion Energia Cantidad de movimiento

3 Giroscopios tridimensionales Un giroscopio MEMS también se basa en la variación de capacitancia entre el silicio y los elementos mecánicos, pero con esta configuración, el sensor genera cambios capacitivos con cambios de velocidad angular. Un giroscopio 3D tiene tres sensores giroscópicos montados ortogonalmente (Figura 6). Una medición de la fuerza-g se expresa en metros/segundo/segundo (ft/s/s), donde 1g es igual a la fuerza gravitacional de la tierra. El mecanismo de detección de los tres giroscopios es también capacitivo

4 La tierra es EL MEJOR giroscopo QUE EXISTE Equinoccio What did you learn after testing? 1.MOMENTO DE INERCIA DE LA TIERRA 2.ANGULO DE PRESECION 23.5 3.Consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod tempor incididunt

5 Ecuaciones a utilizar Las ecuaciones del momento angular en función de los ángulos de Euler son 5 Item 1 Item 2 La simetría rotacional del cuerpo nos da continua (siendo I=Iy=Ix)

6 Problema 1 El trompo que muestra la figura tiene una masa de 0.5 kg Y una precesión en torno al eje vertical, con ángulo (60 ) constante. Gira con velocidad angular w= 100 rad/s. Calcule la velocidad de precesión. Suponga que los momentos axial y transversal de inercia del trompo son 4.5(1Q-4) kg. m2 y 12.0(10-4) kg' m2, respectivamente, medidos con respecto al punto fijo O

7 Se observara presecion baja del trompo ya que la alta necesitara mayor energía cinética Problema 1

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9 El disco de 1 kg que se muestra en la figura a gira en tomo a su eje con una velocidad angular constante W = 70 rad/s. El bloque en B tiene una masa de 2 kg, Y si se ajusta su posición s, puede cambiarse la precesión del disco con respecto a su punto de soporte en o. Calcule la posición de s que permita al disco tener una velocidad constante de precesión wp = 0.5 rad/s en tomo al pivote. Desprecie el peso del eje. Problema 2

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11 Como se ve en el diagrama de cuerpo libre del eje y el bloque la suma de momentos con respecto al eje x requiere

12 Precesión del giroscopio

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