AUTOR: VAZQUEZ VALDES FCO. MANUEL

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1 AUTOR: VAZQUEZ VALDES FCO. MANUEL
INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Representación de Denavit-Hartenberg CINCINNATI-MILACRON AUTOR: VAZQUEZ VALDES FCO. MANUEL CATEDRATICO: JOSE ANTONIO GARRIDO NATAREN 1/20

2 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON E2 E3 DH1 Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como Eslabón 0 a la base fija de robot. DH2 Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). E1 A2 A5 E4 A1 E5 A4 A6 E6 E0 2/20

3 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON A2 A5 DH3 Localizar el eje de cada articulación. Si es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento A1 A4 A6 3/20

4 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON Z1 DH4 Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulación i+1. Z3 Z5 Z4 Z0 4/20

5 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
S2 CINCINNATI-MILACRON Z1 S1 DH5 Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 y Y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con Z0. DH6 Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría (Si) en el punto de corte. Si fueren paralelos (Si) se situara en la articulación i+1. Z3 S3 Z4 S4, S5 Z5 Z0 S0 Y0 X0 5/20

6 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
X2 Z2 CINCINNATI-MILACRON Z1 X1 Z3 DH7. Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi. X3 Z4 X4 X5 Z0 Z5 S0 X0 Y0 6/20

7 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
X2 Z2 CINCINNATI-MILACRON Y2 Z1 X1 Z3 DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi. Y1 Z4 Y4 X3 Y3 X4 X5 Z0 Z5 Y5 S0 X0 Y0 7/20

8 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
X2 Z2 CINCINNATI-MILACRON Y2 Z1 X1 Z3 Y1 Z4 DH9 Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. Y4 X3 Y3 X4 Z6 X6 Y6 X5 Z0 Z5 Y5 S0 X0 Y0 8/20

9 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
X2 L2 Z2 CINCINNATI-MILACRON L3 Y2 Z1 X1 Z3 Y1 Z4 Y4 L1 L4 Y3 X3 L6 X4 L5 Z6 X6 Y6 X5 Z0 Z5 Y5 S0 X0 Y0 9/20

10 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Articulación 1 DH10.Obtener Ѳi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con (Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). Z1 X1 Y1 L1 Z0 S0 Articulación Ѳ d a α 1 Ѳ1 +90˚ L1 -90˚ X0 Y0 10/20

11 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ X2 Articulación 2 L2 Z2 DH10.Obtener Ѳi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con (Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). Y2 Z1 X1 Y1 Articulación Ѳ d a α 2 Ѳ2 -90˚ L2 11/20

12 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ X2 Articulación 3 Z2 DH10.Obtener Ѳi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con (Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). L3 Y2 Z3 Y3 X3 Articulación Ѳ d a α 3 Ѳ3 +90˚ L3 12/20

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CINCINNATI-MILACRON INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Articulación 4 DH10.Obtener Ѳi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con (Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). Z3 Z4 Y4 L4 Y3 X3 X4 L5 Articulación Ѳ d a α 4 Ѳ4 L4+L5 90˚ 13/20

14 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Articulación 5 DH10.Obtener Ѳi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con (Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). Z4 Y4 L6 X4 L5 X5 Z5 Y5 Articulación Ѳ d a α 5 Ѳ5 -90˚ -90˚ 14/20

15 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ Articulación 6 DH10.Obtener Ѳi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con (Xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). Y3 L6 L5 Z6 X6 Y6 X5 Z5 Y5 Articulación Ѳ D A α 6 Ѳ6 L6 15/20

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CINCINNATI-MILACRON Matriz DH Completa Articulación Ѳ d a α 1 Ѳ1 +90˚ d1 -90˚ 2 Ѳ2 -90˚ d2 3 Ѳ3+90˚ d3 4 Ѳ4 d4+d5 90˚ 5 Ѳ5-90˚ 6 Ѳ6 d6 16/20

17 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON DH14 Obtener las matrices de transformación i-1Ai Considerando los valores: D1=100 Ѳ1=-45˚ D2=200 Ѳ2=120˚ D3=200 Ѳ3=-20˚ D4=50 Ѳ4=90˚ D5=50 Ѳ5=225˚ D6=50 Ѳ6=10˚ 17/20

18 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON DH14 Obtener las matrices de transformación i-1Ai Articulación Ѳ d a α 1 45˚ 100 -90˚ 2 30˚ 200 3 70˚ 4 90˚ 5 135˚ 6 10˚ 50 18/20

19 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON La simulación en Matlab 19/20

20 INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ
CINCINNATI-MILACRON DH15.Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An. 20/20