Instituto Tecnológico de Veracruz Programación por enseñanza JOSÉ ANTONIO GARRIDO NATARÉN Nayeli Santamand Heredia Equipo: Turing 1/8.

Presentación del tema: "Instituto Tecnológico de Veracruz Programación por enseñanza JOSÉ ANTONIO GARRIDO NATARÉN Nayeli Santamand Heredia Equipo: Turing 1/8."— Transcripción de la presentación:

1 Instituto Tecnológico de Veracruz Programación por enseñanza JOSÉ ANTONIO GARRIDO NATARÉN Nayeli Santamand Heredia Equipo: Turing 1/8

2 Programación por enseñanza
Este tipo de programa es la más sencilla ya que este solo copia los movimientos que realizara. Los va guardando para hacer una secuencia y lo repetirá las veces que sea programado y a la velocidad deseada. Programación por Enseñanza En Línea Fuera de Línea Modo Activos Modo Pasivos 2/8

3 En Línea Requiere de disponer de un robot para desarrollar la programación. VENTAJAS Robot programado en concordancia con su entorno de trabajo, es decir con la posición actual de equipos y objetos. Buena precisión. DESVENTAJAS Movimientos lento del robot Lógica y cálculos complejos de realizar Programación sin documentación. 3/8

4 Fuera de Línea Requiere de entornos complejos de programación y simulación. VENTAJAS Programación efectiva de la lógica y cálculos necesarios en la tarea. Reutilización de datos existentes. Robot trabaja mientras se realiza la programación. DESVENTAJAS Modelo 3D del entorno. Posibilidad de errores. Errores al considerar la cinemática y dinámica ideal. Requiere de expertos. 4/8

5 Modo Pasivo Directo Maniquí
Consiste en hacer realizar al robot, o una maqueta del mismo, la tarea al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas para su posterior repetición automática. Directo Maniquí 5/8

6 Directo Los actuadores del robot están desconectados y es el programador quien le debe aportar directamente la energía para mover el robot. El programador sujeta el extremo del robot y lo lleva hasta los puntos deseados siguiendo la trayectoria más adecuada. La unidad de control registra la señal de los sensores de posición de las articulaciones en todos los puntos recorridos. 6/8

7 Maniquí Se lleva de la mano el maniquí a los puntos deseados
En este caso se dispone de un doble robot. El maniquí posee idénticas configuraciones que el robot real, pero es mucho mas ligero y fácil de mover. Se lleva de la mano el maniquí a los puntos deseados La unidad de control muestrea y registra los valores que toman las articulaciones (Sensores). 7/8

8 Modo Activo Básico Extendido
Es controlado desde una botonera o bastón de mando (Joystick o Teach Pendant) para que sea el robot quien mueva las articulaciones. El sistema de control solo registra aquellas configuraciones que el programador indica. El robot es guiado por los puntos por los cuales se desea que pase durante la fase de ejecución automática del programa. Permite especificar, junto a los puntos por los que deberá pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisión con la que se quiere alcanzar los puntos, control del flujo del programa, atención a entradas/salidas binarias, etc. Básico Extendido 8/8