Robótica Industrial.

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1 Robótica Industrial

2 El Par y Reducciones El motor de radio R y par T genera una fuerza F = T/R perpendicular a su circunferencia Los motores suelen dar altas velocidades y bajo par. Los dientes estan bien disenados para evitar perdidas. Para aplicar una reduccion 3 : 1 se conecta el motor a un engranajede 8 dientes uno de 24. Se reduce la velocidad por 3 y se aumenta la fuerza tres veces. Se pueden formar cadenas. 2 cadenas 3 : 1 consiguen una reduccion 9 : 1

3 Locomocion con Patas Equilibrio Estatico
Equilibrio estatico: si se detiene no se cae. El Centro de Gravedad debe caer dentro del poligono de apoyo Al mover una pata el polıgono cambia. Modos de caminar, ej paso alternativo en trıpode (hormigas) Con muchas patas es facil y seguro pero lento e ineficiente

4 Locomocion con Patas Equilibrio Dinamico
Ser estable en movimiento. Robot con una pata: saltan, pero no pueden quedar quietos. Robots bıpedos, cuadrupedos, hexapodos... ¿Cuantas patas estan en el aire durante el movimiento? La estabilidad dinamica requiere mas control, pero permite mayor velocidad

5 Locomocion Diferentes actuadores:
Piernas: caminar, arrastrarse, trepar, saltar, etc. Ruedas: rodar. Brazos: arrastrarse, trepar. Aletas: nadar. Locomocion con piernas es un problema muy grande para la robotica El robot tiene que ser estable estatica y dinamicamente

6 Locomocion con Ruedas Mas eficientes que las piernas, y estaticamente estables. Las ruedas pueden ser muy sofisticadas: varios neumaticos, cadenas, con cilindros con otras ruedas, etc. Mecanismo diferencial (tipo tanque). Ruedas directrices (tipo coche).

7 Locomocion con Ruedas

8 Preocupaciones en Locomocion
Ir a un lugar concreto. Planificacion de trayectorias Campo tradicional de la robotica Es compleja: busqueda y evaluacion de todas las posibilidades. La geometrıa del robot y su holonomicidad deben considerarse. Seguir una determinada trayectoria. puede ser imposible para ciertos robots

9 Película La vida dentro de 50 años Parte 3 de 3