Sancho El Robot Móvil Personal Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática.

Presentación del tema: "Sancho El Robot Móvil Personal Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática."— Transcripción de la presentación:

1 http://babel.isa.uma.es/mapir Sancho El Robot Móvil Personal Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática

2 http://babel.isa.uma.es/mapir Quien soy Cómo estoy hecho Cómo funciono Qué puedo hacer Contenido

3 http://babel.isa.uma.es/mapir Quien soy Soy un Robot Móvil 1 Vehículo que puede desplazar y hacer cosas de manera autónoma Los tres grandes problemas para nosotros son: 1. Percibir el mundo mejor 2. Razonar mejor 3. Movernos eficientemente

4 http://babel.isa.uma.es/mapir Quien soy ¿Por qué SANCHO? 1 No soy como Don Quijote Soy un poco gordito

5 http://babel.isa.uma.es/mapir Quien soy Quien son mis “padres” 1 Grupo MAPIR: Percepción Artificial y Robótica Inteligente Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad de Málaga Más de 10 años Más de 100 artículos internacionales

6 http://babel.isa.uma.es/mapir Quien soy Algunos amigos 1 C3PO y R2D2 Mars rover

7 http://babel.isa.uma.es/mapir Quien soy Algunos amigos que ligan más que yo 1

8 http://babel.isa.uma.es/mapir Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Cerebro y sistema nervioso  Sentidos  Músculos  Energía

9 http://babel.isa.uma.es/mapir Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Cerebro y sistema nervioso:  Ordenador  Microcontroladores  Puertos y conversores: USB, serie,  Cables

10 http://babel.isa.uma.es/mapir Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Sensores:  Visión estéreo  Escáneres Láser  Infrarrojos  Ultrasonidos Distancias cortas Distancias largas Infrarrojo Escáner láser Ultrasonidos

11 http://babel.isa.uma.es/mapir Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Sensores:  Visión estéreo  Escáneres Láser  Infrarrojos  Ultrasonidos Distancias cortas Distancias largas Escáner láser Ultrasonidos Infrarrojo

12 http://babel.isa.uma.es/ma pir Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Actuadores:  Motores de las ruedas  Cuello  Domótica Base de movimiento Cuello Domótica

13 http://babel.isa.uma.es/mapir Cuatro partes fundamentales 2 Cómo estoy hecho  Energía:  7 baterías  Cargador  Conversores de tensión Conversores de tensión Cargador Batería

14 http://babel.isa.uma.es/mapir 3 Cómo funciono Microfono Pantalla táctil [ supplied_section_name] COM_port_WIN = COM3 COM_port_LIN = ttyS0 pose_x=0.21 ; Laser range scaner 3D position pose_y=0 pose_z=0.34 pose_yaw=0 ; Angles in degrees pose_pitch=0 pose_roll=0 HOKUYO_motorSpeed_rpm=600 ; (Optional) Programa informático Como se me dan las órdenes Con la voz Con un menú grafico Con un programa informático Más complejidad Más potente

15 http://babel.isa.uma.es/mapir Como represento el entorno ● Mapas topológico (de lugares) ● Mapa métrico (de objetos) 3 Cómo funciono Mapa topológico

16 http://babel.isa.uma.es/mapir 3 Cómo funciono Mapa métrico Como represento el entorno ● Mapas topológico (de lugares) ● Mapa métrico (de objetos)

17 http://babel.isa.uma.es/mapir 3 Cómo funciono Mapa métrico Como represento el entorno ● Mapas topológico (de lugares) ● Mapa métrico (de objetos)

18 http://babel.isa.uma.es/mapir Arquitectura de control 3 Cómo funciono MAPAS Planifica la tarea: ¿Dónde estoy? ¿Dónde está el hall? Obtener ruta Seguir Ruta Obstáculo? Mover ruedas Mover cabezaHablarLocalizarse Hacer la presentación Ir al Hall Mostrar la sala de Darwin

19 http://babel.isa.uma.es/mapir 4 Qué puedo hacer ● Navegar de manera autónoma ● Conectarme a internet y darle información ● Conectarme a dispositivos domóticos

20 http://babel.isa.uma.es/mapir 4 Qué puedo hacer ● Navegar de manera autónoma ● Conectarme a internet y darle información ● Conectarme a dispositivos domóticos ● Interaccionar con personas ● Hablo con ellas ● Detecto donde están y las puedo seguir

21 http://babel.isa.uma.es/mapir Sancho El Robot Móvil Personal Gracias Mas info en: http://babel.isa.uma.es/mapir

22 http://babel.isa.uma.es/mapir Sancho El Robot Móvil Personal Gracias Mas info en: http://babel.isa.uma.es/mapir