Entrada-Registro-Salida Arquitectura General del Sistema de Desarrollo para Control de UAVs Visualizador 3D off-line trazas on-line Simulador FASES DE DESARROLLO 1. Obtención de muestras E/S desde la emisora cableada 2. Obtención del modelo del cuatrimotor a partir de las muestras 3. Simulación del modelo controlado desde la emisora cableada 4. Diseño y sintonía de los controladores 5. Prueba de los controladores sobre el modelo simulado 6. Prueba de los controladores sobre el cuatrimotor real Modelo Red RS-232 Controlador (PID) Identificador (Matlab) Registro E/S Seguidor Entrada-Registro-Salida Cálculo de Actitud

Configuración del escenario Configuración del entorno Dimensión y escala Superficie base Superficies laterales Ubicación de cámaras Configuración de UAVs Tipo de UAV Ubicación en el escenario (posición y actitud) Cámara a bordo Dinámica asociada + Parámetros de la dinámica Puerto de E/S para su control Emisora RC Red (UDP)

Configuración del escenario

Configuración de UAVs Archivo de parámetros Modelo dinámico 1 Puerto UDP Puerto Interno

Configuración de control manual del UAV Computador Simulador Visualizador 3D class plant { float ht1; float ht2; float ft1; float ft2; public plant() ht1 = 0.0f; ht2 = 0.0f; ft1 = 0.0f; ft2 = 0.0f; } public float checkPlant(float f) float h = 2.0f * ht1 - ht2 + 0.0075f * ft1 + 0.0075f * ft2; ft2 = ft1; ft1 = f; ht2 = ht1; ht1 = h; return h; }; Archivo de Parámetros Modelo dinámico Modulo E/S Emisora

Configuración de control automáticodel UAV Computador Simulador Computador Control Visualizador 3D class plant { float ht1; float ht2; float ft1; float ft2; public plant() ht1 = 0.0f; ht2 = 0.0f; ft1 = 0.0f; ft2 = 0.0f; } public float checkPlant(float f) float h = 2.0f * ht1 - ht2 + 0.0075f * ft1 + 0.0075f * ft2; ft2 = ft1; ft1 = f; ht2 = ht1; ht1 = h; return h; }; Archivo de Parámetros class pidcontroller { float integral; float lasterror; float P, I, D; public pidcontroller(float p, float i, float d) P = p; I = i; D = d; integral = 0; lasterror = 0; } public float checkPid(float input, float setpoint) float error = setpoint - input; integral += error; float derivative = error - lasterror; lasterror = error; return ((P * error) + (I * integral) + (D * derivative)); }; Archivo de Parámetros Modelo dinámico Controlador PID Modulo E/S UDP Modulo E/S UDP Red

Objetivo Entrada PID (yaw) PID (roll) PID (throttle) PID (pitch) Sistema de Control PID (yaw) Objetivo (referencia) PID (roll) Entrada PID (throttle) PID (pitch)