La primera rueda de la que se tiene constancia fue usada en Ur, Mesopotamia en torno al 3.500 a.C. Pero se cree que las primeras ruedas pudieron aparecer como producto de la invención de los vehículos o de la alfarería. La rueda con radios fue inventada, la cual permitió la construcción de transportes más rápidos y livianos y fue creada durante la cultura de Andrófobo (2000 -1200 a. C.), al norte de Asia Central.
Las ruedas travesaños o de tipo H, fueron introducidas por los griegos por el año 1500 a.C. Los primeros rayos de una rueda fueron creados por los egipcios en el año 2000 a.C. y aparecieron como consecuencia de las necesidades de economizar el material y de llegar a mayores velocidades.
En 1802 se patentó el primer radio de alambre, cuyas modificaciones lo llevaran a lo que hoy vemos en cada bicicleta. En1845, apareció el neumático, que comenzó siendo de caucho muy duro para luego suavizarse.
Continúo con la invención de la rueda metálica para bicicleta, en la década de 1870. A finales de la década de 1930,tomó su lugar la rueda de chapa de acero.
En el siglo XX, reconstruyeron ruedas de las más variadas aleaciones. Luego de esta etapa de cambios, la evolución de la rueda fue pareja con el desarrollo del automóvil.