Presentación Proyecto: “Torres de Hanoi” GRUPO 7 INTEGRANTES: - DEVOTO, Mª IGNACIA. - MUÑOZ, DAVID. - VARGAS, JUAN PABLO.

NUESTRA PROPUESTA CONSTRUIR (CON PIEZAS LEGO) UNA ESTRUCTURA QUE CONTENGA LAS 3 TORRES DE HANOI.

NUESTRA PROPUESTA POR SIMPLICIDAD HAREMOS QUE EL ROBOT GIRE EN EL CENTRO DE LA ESTRUCTURA PARA SIMPLIFICAR UNA PARTE DEL MOVIMIENTO.

NUESTRA PROPUESTA CONSTRUIR (CON PIEZAS LEGO) UN ROBOT QUE CONTENGA 3 MOVIMIENTOS: 1. SUBIR Y BAJAR (UN MOTOR). 2. GIRAR (UN MOTOR). 3. ADELANTE Y ATRÁS (UN MOTOR).

NUESTRA PROPUESTA UNA PEQUEÑA MODIFICACION EN LA POSICIÓN DE LAS TORRES Y AMPLIACIÓN DEL ESPACIO DE TRABAJO PARA QUE EL ROBOT PUEDA MOVERSE LIBREMENTE EN EL CENTRO.

NUESTRA PROPUESTA MOTORES: MOTOR DE ROTACIÓN MOTOR IZQUIERO DE SUBIDA Y BAJADA. MOTOR DERECHO HACIA ADELANTE Y HACIA ATRÁS.

NUESTRA PROPUESTA

ESTE ES EL ENSAMBLAJE QUE UNE Y COMUNICA DOS DE LOS MOTORES, ESTA ESTRECTURA TIENE UN SOPORTE EN SU PARTE BAJA, ESTE SOPORTE SE UNIRÁ AL MOTOR QUE GIRA. ESTA ESTRUCUTA FINAL ES LA QUE MUEVE LAS PIEZAS PARA INSERTARLAS EN LAS TORRES DE HANOI.

NUESTRA PROPUESTA ESTE ES NUESTRO PROTOTIPO, POR AHORA, YA QUE INMEDIATAMENTE, PROCEDEREMOS A EXPLICAR CUALES SON LOS PROBLEMAS QUE ESTA ESTRUTURA POSEE.

MAPA Y CÓDIGOS POSICIÓN INICIAL (APROPIADA). MOTOR B: BAJA HASTA EL NIVEL DE LA PRIMERA PIEZA. MOTOR C: SE ADELANTA HASTA TOMAR LA PIEZA DE NIVEL MAS ALTO. PROCESO DE IDA PROCESO DE VUELTA POSICIÓN DONDE TERMINÓ EL OTRO PROCESO. MOTOR B: SE ELEVA CON LA PIEZA ENGANCHADA HASTA EL NIVEL MAS ALTO. MOTOR C: RETROCEDE CON LA PIEZA ENGANCHADA. PROCESO DE GIRO MOTOR A: GIRA HASTA OTRA TORRE DE HANOI (SEGÚN EL CODIGO). EL PROCESO SE REPITE LAS VECES QUE SEA NECESARIO. ** MOTOR A: GIRO / MOTOR B: SUBE Y BAJA / MOTOR C: ADELANTAR Y RETROCEDER

MAPAS Y CÓDIGOS VARIABLES DE POSICIÓN VARIABLES DE POSICIÓN MÉTODOS DE MOVIMIENTO MÉTODOS DE MOVIMIENTO POSICIÓN ROTACIONAL POSICIÓN VERTICAL POSICIÓN HORIZONTAL ROTACIÓN ELEVACIÓN CONEXIÓN

¿PROBLEMAS? VER VIDEOS: 1. MIRADA DESDE ARRIBA. 2. MIRADA DE PERFIL. ¿PROBLEMA?: PRECISION PARA TOMAR LAS PIEZAS.

¿SOLUCIONES? CAMBIAR LAS TENAZAS. AGRANDAR LAS PIEZAS, PARA ELIMINAR O BAJAR LAS PROBABILIDADES DE FALLAR. TOMAR EL MOTOR DE GIRO, PORERLE RUEDAS Y QUE SE DESPLACE DE DERECHA A IZQUIERDA. EN ESTE CASO, HAY QUE REORDENAR LAS TORRES DE FORMA CORRECTA.