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Publicada porEsmerelda Aguiniga Modificado hace 9 años
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LEGO
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LEGO MINDSTORMS Plataforma para el diseño y desarrollo de robots. Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo tipo de objetos uniendo bloques interconectables.
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Ventajas Facil de montar/desmontar Uso ampliamente extendido (mucha informacion) Es un paquete abierto Multiples posibilidades y de programacion Es escalable, de lo basico se puede ampliar
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Desventajas Estructura(potencialmente debil) No se pueden construir estructuras circulares(piezas rectangulares) Colocacion de Baterias en el ladrillo, determina la forma Relacion masa-volumen. O muy livianos o muy pesados.
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HISTORIA MIT: Uso de microcontroladores que se programan y conectan a sensores y actuadores. Facilidad. Surgieron los ladrillos. 1998, kit “Robotics Invention System 1.0”, sistema basado en un microcomputador RCX, 200-, Modelo NXT
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Componentes(1) El RCX Cerebro: Minicomputadora integrada en un ladrillo Se puede programar con una PC Microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292) Velocidad de funcionamiento 16 Mhz Memoria ROM(16Kb),RAM(512 b, 32Kb) Temporizadores de 8,16 bits, conversor analogico/digital, altavoz
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Componentes(2) PUERTOS DE ENTRADA Tres puertos de entrada (1,2,3) Sensores: Pasivos: Sin alimentacion Activos: Alimentacion conmutada
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Componentes(3) PUERTOS DE SALIDA Tres puertos de salida (A,B,C) Cada puerto puede estar en tres estados: on,off, floating. Cada salida tiene solo dos hilos, por ello tienen una direccion asociada(forward,reverse) y usa modulacion por ancho de pulso(PWM)
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Componentes(4) BOTONES DE CONTROL Cuatro botones. Rojo: Enciende y apaga Verde: RUN. Inicia y detiene el programa seleccionado Gris: PRGM, permite cambiar entre los programas Negro: VIEW
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Componentes(5) PANTALLA LCD Pantalla de cristal liquido Visualiza el estado
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Componentes(6) TRANSMISOR DE INFRAROJOS Vinculo inalambrico entre el RCX y la PC Separacion debe ser de unos centimetros(10,15,30)
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Componentes(7) ALIMENTACION Baterias 6 unidades AA/R6
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Funcionamiento Dos modos Modo arranque. No aparece el reloj Modo de funcionamiento normal
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NQC Not Quite C Es un lenguaje programacion simple para muchos productos Lego MindStorms Actualmente NCQ soporta a varios tipos: NCX,NCX2,CyberMaster,Scout, Spybotics, Spawn Dos aspectos: El lenguaje y el API
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El lenguaje Un programa esta compuesto por bloques y variables globales Bloques Tareas Funciones Subrutinas
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Tareas task name() { // Codigo de tareas }
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Programa simple
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Giros
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#define
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Repeticion de ordenes
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Comentarios
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Movimiento espiral (variables)
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Estructuras de control
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Sensores
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Sensor de tacto
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Sensor de luz
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NBC Lenguaje de programacion para los Robots de la serie NXT Muy parecido a NQC, hay ciertos cambios
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Mi primer programa
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Constantes
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Variables
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Expresiones
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Random
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Control de flujo
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Control de flujo(1)
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Control de flujo(2)
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Control de flujo(3)
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Sensores
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Sensor de Tacto
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Esquiva obstáculos
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Sensor de Luz
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