STIQUITO Robot Hexápodo César Muñoz Parraguez. Tecnologías Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG Music Wire PCB.

Presentación del tema: "STIQUITO Robot Hexápodo César Muñoz Parraguez. Tecnologías Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG Music Wire PCB."— Transcripción de la presentación:

1 STIQUITO Robot Hexápodo César Muñoz Parraguez

2 Tecnologías Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG Music Wire PCB

3 Fibra Muscular Shape Memory Alloys (SMA), tal como Níquel Titanio, experimentan una transformación de la fase en su estructura cristalina cuando son enfriadas de forma rápida. Esta transformación de la fase es la base para las características únicas de estas aleaciones: Memoria de la forma y Súper-elasticidad. Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG Music Wire PCB

4 MSP430 F1122 Ultra Low Power uC 16 bit RISC Timer (16 bit) 200 kbps A/D 20 pines en total, con 14 pines I/O 256 Bytes en RAM 4,256 Kbytes en Flash Puerto JTAG Reloj Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG Music Wire PCB

5 JTAG Definido en IEEE1149.1 El protocolo JTAG permite conocer el estado interno de un chip que soporte este protocolo y eventualmente su configuración. Más información en Wikipedia (versión en Inglés) Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG Music Wire PCB

6 Music Wire De acero endurecido. La fuerza de tensión es por lo menos de 15.000 [atm]. Solo puede ser cortado por herramientas especiales (de giro) Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG Music Wire PCB

7 Doble Capa Montaje Superficial Conectores de Propósito general Jumpers (reset) Fibra Muscular MSP430 F1122 JTAG Music Wire PCB

8 Maquina de Estados Movimiento de Stiquito Posee dos grados de libertad por extremidad: 12 grados de libertad en total

9 ¿Cómo se desplaza?

10 ¿Preguntas?

11 DF - Down, Forward - 00 DB - Down, Back- 01 UF - Up, Forward- 10 UB - Up, Back- 11

12 Shape Memory Transformación de fase NiTi SMA con: (1)Calentamiento (2)Enfriamiento gradual (3)Enfriamiento no gradual

13 TDI (Test Data In) TDO (Test Data Out) TCK (Test Clock) TMS(Test Mode Select)

14