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Hernández Morales Ángel Medina Vázquez Jorge Francisco
Robot PRP Equipo Coriolis Hernández Morales Ángel Medina Vázquez Jorge Francisco Mendo Tiburcio Efraín Paredes Pérez Ángel
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Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 1 1 Eslabón 0
3
Articulación 2 Articulación 3 Articulación 1 1
4
Eje 3 Eje 2 1 Eje 1
5
Z2 Z3 Zn Z1 1 Z0
6
X2 E2 X3 E3 Z2 Y2 Xn X1 Y1 Z1 Z3 Y3 Zn Yn E1 Z0 Y0 X0
7
d3 d4 X2 E2 X3 E3 Z2 d2 Y2 Xn X1 Y1 Z1 Z3 Y3 Zn Yn d1 E1 Z0 Y0 X0
8
𝑨𝒓𝒕𝒊𝒄𝒖𝒍𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝛉 𝐝 𝒂 ∝ 1 d1 2 90° d2 90 3 d3 4 d4
9
d3= 10 d4 = 5 X2 X3 Z2 d2=0 Y2 Xn X1 Y1 Z1 Z3 Y3 Zn Yn d1=10 Z0 Y0 X0
E2 X3 E3 Z2 d2=0 Y2 Xn X1 Y1 Z1 Z3 Y3 Zn Yn d1=10 E1 Z0 Y0 X0
10
Archivo Función
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Código del programa
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Resultados D1= 10; D2=10; D3=5; Theta=90°;
13
Resultados D1= 10; D2=10; D3=5; Theta=180°;
14
Resultados D1= 15; D2=10; D3=5; Theta=270°;
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