DH 2GDL (RR) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA.

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1 DH 2GDL (RR) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA

2 SISTEMAS DE REFERENCIA
DH 2GDL (RR) SISTEMAS DE REFERENCIA

3 DH 2GDL (RR) E ϴ d a α E1 11 E2 -90 + ϴ1 22 E3 ϴ2 33 TABLA VALORES DH

4 MATRIZ DH GENERALIZADA
DH 2GDL (RR) MATRIZ DH GENERALIZADA

5 DH 2GDL (RR) FUNCION DHM % MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG GENERALIZADA
Archivo DHM.m % MATRIZ DENAVIT-HARTENBERG GENERALIZADA % DHM(AngTeta,d,a,AngAlfa) % TOMA 2 ARREGLOS Y LOS SUMA ELEMENTO A ELEMENTO % COPYRIGHT (c) SIMULACION 1 de 10: :00 % ***************************************** %****************************************** function A = DHM(AngTeta,d,a,AngAlfa) teta=AngTeta*(2*pi)/360; alfa=AngAlfa*(2*pi)/360; A=[cos(teta) -sin(teta)*cos(alfa) sin(teta)*sin(alfa) a*cos(teta); sin(teta) cos(teta)*cos(alfa) -cos(teta)*sin(alfa) a*sin(teta); sin(alfa) cos(alfa) d; ];

6 DH 2GDL Eslabón 1 M1 P0=[0;0;0;1]; 1 0 0 11 0 1 0 0 AngTeta1 = 0;
Archivo DHM.m RESULTADO M1 P0=[0;0;0;1]; AngTeta1 = 0; D1 = 0; A1 = 11; AngAlfa1 = 0; M1 = DHM(AngTeta1,d1,a1,AngAlfa1);

7 DH 2GDL (RR) Eslabón 2 Archivo DHM.m RESULTADO M2 AngTeta2 = -90; D2 = 0; A2 = 22; AngAlfa2 = 0; M2 = DHM(AngTeta2,d2,a2,AngAlfa2);

8 DH 2GDL (RR) Eslabón 3 M3 1 0 0 33 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 AngTeta3=0;
Archivo DHM.m RESULTADO M3 AngTeta3=0; d3=0; a3=33; AngAlfa3=0; M3=DHM(AngTeta3,d3,a3,AngAlfa3);

9 DH 2GDL T = T = M1*M2*M3 P3 = T*P0 T = M1 X M2 X M3 RESULTADO 1 0 0 11
T = M X M X M3 RESULTADO T = T = M1*M2*M3 P3 = T*P0

10 DH 2GDL (RR) P3( 44,-22,0) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA

11 DH 2GDL (RR) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA

12 DH 2GDL (RR) OBJETIVO : OBTENER LA MATRIZ DH DE TRANSFORMACION DE LA CADENA CINEMATICA

13 DH 2GDL (RR) THE END