TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez.

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1 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.1 - Ejemplo: Dinámica del Sólido Rígido Diagrama del sólido Diagrama de sólido libre x y mm L (x 1,y 1 )(x 2,y 2 )

2 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.2 - Sólido Rígido: Coord. dependientes (I) 1.Posición inicial 2. Velocidad inicial

3 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.3 - Sólido Rígido: Coord. dependientes (II) 1. Posición y velocidad dependientes en t 2. Matriz de masas

4 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.4 - Sólido Rígido: Coord. dependientes (III) 3.Matriz jacobiana 4. Fuerzas exteriores 5. Término de aceleraciones

5 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.5 - Sólido Rígido: Coord. dependientes (IV) Diagrama del sólido Vector de fuerzas x y mm (x 1,y 1 ) (x 2,y 2 ) k v,c v k h,c h

6 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.6 - Sólido Rígido: Coord. independientes (I) 1.Posición inicial 2. Velocidad inicial

7 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.7 - Sólido Rígido: Coord. independientes (II) 1. Posición dependiente y velocidad independiente en t 2. Matriz de transformación de velocidades

8 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.8 - Sólido Rígido: Coord. independientes (III) 3. Velocidades dependientes 4. Matriz de masas 5. Vector de fuerzas

9 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.9 - Sólido Rígido: Coord. independientes (IV) 6. Término de aceleraciones

10 TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos TEMA 4 Análisis Dinámico de Mecanismos J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones J.M. Pintor Borobia J.M. Jiménez Bascones ANÁLISIS COMPUTACIONAL TEORÍA DE MÁQUINAS- 4.10 - Cuadrilátero Articulado Diagrama del sólido Variables y restricciones A (0,0) L1L1 B (L 1,0) L2L2 L2L2 L1L1 1 (x 1,y 1 ) 2 (x 2,y 2 )