Movilidad.

Presentación del tema: "Movilidad."— Transcripción de la presentación:

1 Movilidad

2 Caso de aplicación Manipulador festo

3 Estructura M=0 estructura M=1 estructura con restricciones redundantes

4 Casos especiales Criterio de Kutzbach

5 Movilidad Articulaciones de 2 GDL

6 Movilidad Articulaciones de 2 GDL

7 Cadenas cinemáticas Concatenación de eslabones mediante pares cinemáticos. Alguno de los extremos debe estar fijo: mecanismo

8 Mecanismo

9 Mecanismo m=3(6-1)-2x5-0=5

10 Mecanismos comunes Manivela y Corredera

11 Mecanismos comunes

12 Aplicaciones

13 Teorema de Grashof Los mecanismos de 4 barras se clasifican en 2:
Clase 1 cuando al menos una barra puede realizar una rotación completa Clase 2 cuando ninguna de las barras puede realizar una rotación completa

14 Teorema de Grashof En un cuadrilátero articulado, al menos una de sus barras actuará como manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a la suma de las longitudes de las otras 2.

15 Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:

16 Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:

17 Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:

18 Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:

19 Teorema de Grashof Si el mecanismo cumple con el teorema se tienen las siguientes posibilidades:

20

21 Tarea En grupos de tres personas
En el software de diseño o físicamente, realizar El modelo de los casos de la ley de Grashof Buscar 5 diferentes aplicaciones del mecanismo de 4 barras Documentar el trabajo mediante un video en youtube en el que se identifiquen los miembros del grupo