Diseño e implementación de un cuadricóptero controlado vía Android app

Presentación del tema: "Diseño e implementación de un cuadricóptero controlado vía Android app"— Transcripción de la presentación:

1 Diseño e implementación de un cuadricóptero controlado vía Android app
Autor: Federico Báguena Camarena Tutor: Leopoldo Armesto Ángel

2 Índice Introducción Objetivos Elementos del sistema
Software de programación y diseño 3D Resultados Conclusiones

3 La robótica y los drones
Introducción La robótica y los drones

4 Objetivos Implementar un algoritmo de control de estabilidad automático Desarrollar una App Android con comunicación bluetooth Diseñar e imprimir la estructura del dron

5 Dispositivos programables
Elementos del sistema Dispositivos programables Arduino Nano: Programación C/C++ Tamaño adecuado Software libre Interfaz sencilla Precio asequible

6 Dispositivos programables
Elementos del sistema Dispositivos programables Sensor MPU-6050: Fácil conexión Comunicación I2C Sensores acelerómetro y giroscopio Buena relación calidad/precio

7 Dispositivos programables
Elementos del sistema Dispositivos programables Módulo bluetooth HC-05: Fácil configuración Sencilla conexión Precio asequible

8 Elementos de potencia Elementos del sistema
Motores sin escobillas y reguladores de velocidad (ESC):

9 Elementos de potencia Elementos del sistema
Batería y distribución de alimentación: Batería de Litio-Polímero (Li-Po) Eliminador de batería (UBEC) Placa distribuidora de potencia (PDB)

10 Software de programación y diseño 3D
Programación Arduino IDE Arduino: Algoritmo de control automático Adquisición e interpretación de caracteres desde el módulo bluetooth HC-05 Adquisición y tratamiento de datos desde el sensor MPU-6050 Inicialización, sicronización y configuración de cada componente

11 Software de programación y diseño 3D
Programación Android Android Studio y App Android: Lenguaje Java Conexión con el módulo HC-05 Envío de caracteres Diseño sencillo

12 Diseño 3D con SolidWorks
Software de programación y diseño 3D Diseño 3D con SolidWorks SolidWorks: Interfaz auto-intuitiva Rápida familiarización Muchos recursos disponibles en internet

13 Resultados Apariencia final

14 Datos y gráficas temporales
Resultados Datos y gráficas temporales Modo Estable: Control en cascada Estabilización automática Datos giroscopio y filtro complementario Modo Manual: Control PID en bucle Resistencia de posición ante fuerzas externas Datos giroscopio

15 Datos y gráficas temporales
Resultados Datos y gráficas temporales Modo Estable:

16 Datos y gráficas temporales
Resultados Datos y gráficas temporales Modo Estable:

17 Datos y gráficas temporales
Resultados Datos y gráficas temporales Modo Manual:

18 Datos y gráficas temporales
Resultados Datos y gráficas temporales Modo Manual:

19 Conclusiones Pros: Contras: Algoritmo de control robusto y fiable
App Android funcional Base 3D desarrollada e imprimida Contras: Control eje Yaw sin magnetómetro Difícil manejo del dron vía bluetooth con Android app

20 Conclusiones Diferentes disciplinas llevadas a estudio e implementadas en el trabajo Experiencia que sirve como base para futuros proyectos de robótica e incluso de diseño 3D

21 El aprendizaje no es un deporte para espectadores
D. Blocher