GUI para Control Inalámbrico de Movimiento de un Robot ELO-329 Diseño y Programación Orientados a Objetos Integrantes: Patricio Alegre Pablo Escalante Jimmy Toro Universidad Técnica Federico Santa María Departamento de Electrónica

Descripción del Problema El problema que se intenta resolver es el de diseñar una interfaz (GUI). Capaz de comunicarse con un terminal de forma inalámbrica. Capaz de enviar instrucciones de control.

Análisis del Problema Para lo anterior será necesario: Usuario Interactúa de forma amigable con la GUI. GUI genera instrucciones. Capacidad para establecer una conexión bajo el protocolo UDP. Servidor capaz de recibir las instrucciones enviadas. Dispositivo capaz de interpretar las instrucciones recibidas por el servidor.

Casos de Uso Titulo: Establecer conexión. Actor: Usuario. Descripción: El usuario establece conexión con terminal. Flujo Principal: 1._ El usuario inicia aplicación para el cliente (interfaz). 2._ El usuario se desplaza con el puntero del mouse hacia la zona inferior izquierda de la interfaz. 3._ El usuario mediante un clic izquierdo del mouse accede a modificar uno de los dos campos de texto. 4._ El usuario ingresa el valor correspondiente. 5._ 3 y 4 dos veces (IP y Puerto). 6._ El usuario con el botón izquierdo del mouse presiona “set”. 7._ La interfaz resalta “set” mientras el botón izquierdo del mouse siga presionado. Variante: 6A1._ El usuario no presiona botón izquierdo del mouse en “set”. 7A1._ La interfaz no resalta “set” y no se establece conexión. Titulo: Envío de comando mediante mouse. Actor: Usuario. Descripción: Una vez establecida la conexión, él usuario envía un comando utilizando el mouse. Flujo Principal: 1._ El usuario establece conexión. 2._ El usuario se desplaza con el puntero del mouse hacia la zona derecha de la interfaz. 3._ El usuario mediante un clic izquierdo ó derecho presiona sobre una de las flechas de dirección de la interfaz. 4._ La interfaz cambia la imagen de la flecha presionada por una doble y resalta la imagen mientras el botón del mouse siga presionado. Variante: 3A1._ El usuario presiona una tecla. 4A1._ La interfaz no responde.

Terminal Comandado a distancia. Plataforma con ruedas y servomotores. Capacidad de navegar. Conductor ve el vehículo y a través de ello lo comanda a distancia.

Estructura Terminal

Estructura de la Comunicación Se crea una red wifi, a través de un router inalámbrico. El servidor es la plataforma móvil y el cliente el control remoto. El cliente, cuenta con una aplicación en java, la cual le permite al usuario dar ordenes de movimiento al robot

Comunicación Diagrama flujo de la comunicación

Diseño Solución Estructura, clases, atributos y relaciones del sistema. ProjectFrame UDPClient MouseListener SliderListener KeyHandler TimerListener

Diagrama de Secuencia Describe como el usuario presiona sobre una flecha una vez establecida la conexión.

Implementación Lenguaje de programación JAVA. Ambiente de desarrollo NetBeans.

Demostración

Dificultades Java maneja las teclas presionadas como eventos independientes por lo tanto existirán dificultades con combinación de teclas. Generar la sensación de fluidez cambiando dinámicamente la dirección cuándo se mueve el puntero del mouse con el botón presionado. Ya que se trabajó con envío de datos, se investigó como se crea el datagrama en el lenguaje JAVA.

Posibles Mejoras Agregar un streaming de una webcam conectada al terminal. Graficar la trayectoria del terminal. Interfaz compatible con otros dispositivos de control (joystick USB, aplicación teléfono móvil, control por voz).

FIN